[1]刘永平,李 波.热加工用机械手末端轨迹跟踪控制方法研究[J].机械与电子,2022,(12):44-47.
 LIU Yongping,LI Bo.Research on End Trajectory Tracking Control Method of Manipulator for Hot Working[J].Machinery & Electronics,2022,(12):44-47.
点击复制

热加工用机械手末端轨迹跟踪控制方法研究()
分享到:

《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年12期
页码:
44-47
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2022-12-24

文章信息/Info

Title:
Research on End Trajectory Tracking Control Method of Manipulator for Hot Working
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 12-0044-04
作者:
刘永平李 波
宁夏东方钽业股份有限公司,宁夏 石嘴山 753000
Author(s):
LIU Yongping LI Bo
( Ningxia Orient Tantalum Industry Co. , Ltd. , Shizuishan 753000 , China )
关键词:
机械手臂轨迹跟踪移动控制拉格朗日法动力学模型移动惯性
Keywords:
mechanical arm track tracking movement control Lagrange method dynamic model moving inertia
分类号:
TP273
文献标志码:
A
摘要:
分析机械手横纵向移动、旋转和伸缩等不同动作的动力学,利用拉格朗日法构建机械手动力学模型,以此计算热加工作业时机械手末端移动轨迹误差。考虑机械手移动惯性、重力和向心力角位移等多重因素,设计前馈控制器,将移动轨迹点作为神经网络训练集,通过多次迭代完善轨迹点数据库,利用距离加权法修正轨迹点值,通过控制机械手末端惯性问题完成机械手末端轨迹跟踪控制。仿真实验证明,所提方法路径跟踪误差小,控制稳定性好、响应快,可适用范围广。
Abstract:
Analysis of the manipulator transverse longitudinal move , rotate , scale , such as the dynamics of different actions , manipulator dynamics model was constructed by using Lagrange method , to calculate the hot working operations manipulator end mobile trajectory error , consider manipulator moving inertia , multiple factors such as gravity , centrifugal force angular displacement , feedforward controller is designed , moving track points as neural network training set , The trajectory point database is improved through several iterations , the trajectory point value is corrected by distance weighting method , and the trajectory tracking control of manipulator end is accomplished by controlling the inertia problem of manipulator end. The simulation results show that the proposed method has small path tracking error , good control stability , fast response and wide application range.

参考文献/References:

[ 1 ] 于树友,孟凌宇,许芳,等 . 基于三步法的机械臂轨迹跟踪控制 [ J ] . 控制理论与应用, 2020 , 37 ( 5 ):1034-1044.

[ 2 ] 胡海兵,杨建德,张结文,等 . 基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究[ J ] . 现代电子技术, 2019 , 42 ( 3 ):111-115.
[ 3 ] 李东方,邓宏彬,潘振华,等 . 基于改进蛇形曲线的蛇形机器人在流场中避障的轨迹跟踪控制律[ J ] . 机器人,2019 , 41 ( 4 ): 433-442.
[ 4 ] 顾万里,胡云峰,宫洵,等 . 考虑参数不确定性的移动机器人轨迹跟踪控制[ J ] . 控制与决策, 2019 , 34 ( 1 ): 81-88.
[ 5 ] 范云生,何智平,曹健,等 . 四旋翼飞行器非线性轨迹跟踪控制[ J ] . 仪器仪表学报, 2019 , 40 ( 10 ): 247-256.
[ 6 ] 王保民,张明亮 . 基于 RBF 神经网络的弧焊机器人轨迹跟踪控制方法[ J ] . 兰州理工大学学报, 2019 , 45 ( 3 ):85-89.
[ 7 ] 嵇道扬,马晨波,孙见君,等 . 基于神经网络的机械手轨迹跟踪控制器优化设计[ J ] . 组合机床与自动化加工技术,2020 ( 8 ): 79-82.
[ 8 ] 张建军,吴中华,刘群坡,等 . 主从机械手遥操作双边自适应阻抗控制策略[ J ] . 上海交通大学学报,2020 , 54( 6 ): 615-623.
[ 9 ] 游虹,尚伟伟,张彬,等 . 基于高速视觉的绳索牵引并联机器人轨迹跟踪控制[ J ] . 机械工程学报, 2019 , 55 ( 5 ):19-26.
[ 10 ] 江维,王杰,陈伟,等 . 半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制[ J ] . 北京理工大学学报,2019 , 39 ( 4 ): 391-398.
[ 11 ] 肖光飞,胡秋霞,韩磊,等 . 基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制[ J ] . 机械设计与制造,2020( 4 ): 244-247.
[ 12 ] 唐立伟,颜红芹 . 基于 PSO 算法的串联机械手位置跟踪模糊 PID 控制 [ J ] . 机床与液压, 2020 , 48 ( 12 ):72-76.

相似文献/References:

[1]姜烽,申燚,张成,等.基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制[J].机械与电子,2016,(07):67.
 JIANG Feng,SHEN Yi,ZHANG Cheng,et al.[J].Machinery & Electronics,2016,(12):67.
[2]梁政焘1,赵克刚1,裴 锋2,等. 基于 MPC的智能车轨迹跟踪算法[J].机械与电子,2019,(01):66.
 ,,et al.The Trajectory Tracking Algorithm of Intelligent Vehicle Based on MPC[J].Machinery & Electronics,2019,(12):66.
[3]喻阳俭,茹 锋,王 萍,等.自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪[J].机械与电子,2019,(07):64.
 ,,et al.Trajectory Tracking of Soccer Robot Optimized by Adaptive Fuzzy Algorithm[J].Machinery & Electronics,2019,(12):64.
[4]樊 智 敏,哈 振 骞,薛 福 峰,等.水下机械臂运动空间分析与轨迹跟踪算法优化[J].机械与电子,2020,(06):67.
 ,,et al.Underwater Manipulator Motion Spatial Analysis and TrackingAlgorithm Optimization[J].Machinery & Electronics,2020,(12):67.
[5]吴文辉,唐 炜,王 勇,等.基于光学动作捕捉的室内移动机器人轨迹跟踪[J].机械与电子,2020,(07):71.
 ,,et al.Design of Trajectory Tracking System for Indoor Omnidirectional Mobile Robot[J].Machinery & Electronics,2020,(12):71.
[6]李 炜,黄 倩.物流机器人机械手臂自动化控制系统设计[J].机械与电子,2022,(11):76.
 LI Wei,HUANG Qian.Design of Automatic Control System for Mechanical Arm of Logistics Robot[J].Machinery & Electronics,2022,(12):76.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-01-14
作者简介:刘永平 ( 1974- ),男,河南尉氏人,硕士,高级工程师,研究方向为机械工程;李 波 ( 1981- ),女,宁夏中卫人,工程师,研究方向为材料成型与控制,通信作者。
更新日期/Last Update: 2023-01-05