[1]陈运胜,孙令真,张创基.基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法[J].机械与电子,2022,(12):59-62.
 CHEN Yunsheng,SUN Lingzhen,ZHANG Chuangji.Transmission Control Method of Three Link Manipulator Based on Integral Separation PID[J].Machinery & Electronics,2022,(12):59-62.
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基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年12期
页码:
59-62
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2022-12-24

文章信息/Info

Title:
Transmission Control Method of Three Link Manipulator Based on Integral Separation PID
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 12-0059-04
作者:
陈运胜孙令真张创基
广州华立科技职业学院,广东 广州 511325
Author(s):
CHEN Yunsheng SUN Lingzhen ZHANG Chuangji
( Guangzhou Huali Science and Technology Vocational College , Guangzhou 511325 , China )
关键词:
积分分离式 PID 控制算法三连杆机械臂传动控制平衡阶段控制精度
Keywords:
integral separated PID control algorithm three link manipulator transmission control balance stage control accuracy
分类号:
TP241
文献标志码:
A
摘要:
提出基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法。将三连杆机械臂看作一个机械系统,构建动力学模型,拆解分析模型中每个元素。将三连杆机械臂的运动状态划分为退化、摇起以及平衡 3个阶段。根据每个阶段的定义公式,判断机械臂是否满足条件,随时切换运行状态,直至切换至平衡阶段停止。在积分分离式 PID 算法中,给定一个控制系数阈值,并与机械臂当前阶段采样差对比,选择合适 PD 、PID 控制算法。搭建实验测试环境,通过与其他算法展开对比,结果表明,所提方法具有最高的控制效率和机械臂运行精度。
Abstract:
A three-link manipulator transmission control method based on integral separation PID is proposed.The three-link manipulator is regarded as a mechanical system , the dynamic model is constructed , and each element in the analysis model is dismantled.The motion state of the three-link manipulator is divided into three stages : degradation , shaking and balance.According to the definition formula of each stage , it is judged whether the manipulator meets the conditions , and the operation state can be switched at any time until it switches to the balance stage and stops.In the integral separation PID algorithm , a control coefficient threshold is given , and compared with the sampling difference of the current stage of the manipulator , the appropriate PD and PID control algorithms are selected.The experimental test environment is built , and the results show that the proposed method has the highest control efficiency and operating accuracy of the manipulator.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-04-26
基金项目: 2021 年度广东省普通高校特色创新类项目( 2021KTSCX349 )
作者简介:陈运胜 ( 1982- ),男,海南乐东人,硕士,副教授,研究方向为机械设计及优化、机械自动化控制;孙令真 ( 1983- ),男,海南乐东人,工程硕士,副教授,研究方向为数字化设计与制造、机械设计及优化,通信作者;张创基 ( 1983- ),男,广东揭西人,工程硕士,副教授,研究方向为计算机网络安全。
更新日期/Last Update: 2023-01-05