[1]于杰,王 志 胜.双电机舵机负载模拟器设计与研究[J].机械与电子,2017,(02):28-31.
　.Design and Research of Electric Load Simulator for Dual-Motor Servo[J].Machinery & Electronics,2017,(02):28-31.
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双电机舵机负载模拟器设计与研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年02期
页码:
28-31
栏目:
设计与研究
出版日期:
2017-02-24

文章信息/Info

Title:
Design and Research of Electric Load Simulator for Dual-Motor Servo
文章编号:
1001-2257(2017)02-0028-04
作者:
于杰 ; 王 志 胜
南 京 航 空 航 天 大 学 自 动 化 学 院 ，江 苏 南 京２１１１０６
Author(s):
ＹＵ Ｊｉｅ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｚｈｉｓｈｅｎｇ
Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ ， Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ａ ｕｔｏ ｍａｔｉｏｎ ， Ｎａｎｊｉｎｇ ２１１１０６ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
电 动 负 载 模 拟 器 ; 双 电 机 ; 前 馈 补 偿
Keywords:
ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｌｏａｄ ｓｉｍ ｕｌａｔｏｒ ;  ｄｏｕｂｌｅ ｍ ｏｔｏｒ ;  ｆｅｅｄ ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｉｏｎ
分类号:
Ｔ Ｐ２７３
文献标志码:
A
摘要:
提 出 了 一 种 电 动 负 载 模 拟 器 的 新 结 构 方 式 ，即 通 过 跟 随 电 机 进 行 舵 机 位 置 跟 随 ，加 载 电 机 进 行
舵 机 载 荷 谱 跟 随 。 首 先 建 立 了 电 动 负 载 模 拟 器 的 数 学 模 型 ，分 析 了 多 余 力 矩 产 生 的 机 理 ，提 出 采 用 双 电 机
加 载 的 方 法 来 抑 制 多 余 力 矩 ，然 后 补 偿 多 余 力 矩 采 用 基 于 结 构 不 变 性 原 理 的 前 馈 补 偿 方 法 ，在
Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ中进 行 仿 真 并 进 行 试 验 ，得 到 了 很 好 的 补 偿 效 果 。
Abstract:
Ｔ ｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｎｅｗ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｌｏａｄ ｓｉｍ ｕｌａｔｏｒ ， ｗ ｈｉｃｈ ｃｏｕｌｄ ｆｏｌｌｏｗ ｔｈｅ
ｍ ｏｔｏｒ ｔｏ ｔｒａｃｋ ｔｈｅ ｍ ｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏ ， ａｎｄ ｌｏａｄ ｔｈｅ ｍ ｏｔｏｒ ｔｏ ｆｏｌｌｏｗ ｔｈｅ ｌｏａｄ ｓｐｅｃｔｒｕ ｍ ｏｆ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏ ．
Ｆｉｒｓｔｌｙ ， ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍ ｏｄｅｌ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｌｏａｄ ｓｉｍ ｕｌａｔｏｒ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ
， ａｎｄ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆ ｒｅｄｕｎ
ｄａｎｔ ｔｏｒｑｕｅ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ； ａｎｄ ｔｈｅｎ ， ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｄｕａｌ－ ｍ ｏｔｏｒ ｌｏａｄｉｎｇ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｒｅｓｔｒａｉｎ ｔｈｅ ｒｅｄｕｎｄａｎｔ
ｔｏｒｑｕｅ ． Ｔ ｈｅ ｆｅｅｄ ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｗａｓ ｔａｋｅｎ ｔｏ
ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｅ ｔｈｅ ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ｔｏｒｑｕｅ ． Ｆｉｎａｌｌｙ ， ｔｈｅ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｏｎ ｔｈｅ Ｍ Ａ Ｔ
Ｌ Ａ Ｂ ｗｉｔｈ ｇｏｏｄ ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｅｆｆｅｃｔ ｏｂｔａｉｎｅｄ ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６ ０８ ３１
作 者 简 介 ：于 　 杰 　 （ １９９２ － ），男 ，江 苏 南 通 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 运 动 控 制 ；王 志 胜
（ １９７０ － ），男 ，湖 北 松 滋 人 ，教 授 ，博 士 研 究 生
导 师 ，研 究 方 向 为 机 电 模 拟 技 术 、工 业 机 器 人 技 术 。
更新日期/Last Update: 2017-06-08