[1]王 辰 熙,王 志 胜,张 岩 辉.观测信息存在时滞情况下的姿态估计器设计[J].机械与电子,2017,(01):32-35.
　,Design of Attitude Estimator in the Presence of Time Delay of Observation Information[J].Machinery & Electronics,2017,(01):32-35.
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观测信息存在时滞情况下的姿态估计器设计()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年01期
页码:
32-35
栏目:
设计与研究
出版日期:
2017-01-24

文章信息/Info

Title:
Design of Attitude Estimator in the Presence of  Time Delay of Observation  Information
文章编号:
１００１-2257(2017)01-0032-04
作者:
王 辰 熙 ; 王 志 胜 ; 张 岩 辉
南 京 航 空 航 天 大 学 自 动 化 学 院 ，江 苏 南 京２１１１０６
Author(s):
Ｗ ＡＮ Ｇ Ｃｈｅｎｘｉ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｚｈｉｓｈｅｎｇ ;  ＺＨＡＮ Ｇ Ｙａｎｈｕｉ
Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａ ｕｔｏ ｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ ， Ｎａｎｊｉｎｇ ２１１１０６ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
观 测 预 测 器 ; 传 感 器 延 迟 与 采 样 ; 姿 态 估 计 ; 刚 体 运 动 学
Keywords:
ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ ;  ｓｅｎｓｏｒ ｄｅｌａｙ ａｎｄ ｓａｍｐｌｉｎｇ ;  ａｔｔｉｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ;  ｒｉｇｉｄ ｂｏｄｙ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ
分类号:
Ｖ２４９ .３
文献标志码:
A
摘要:
针 对 传 感 器 输 出 存 在 采 样 与 延 迟 的 情 况 ，提 出 了 一 种 新 的 姿 态 估 计 算 法 ，该 算 法 的 核 心 在 于 设
计 一 种 观 测 预 测 器 ，并 将 其 与 姿 态 估 计 器 级 联 。 观 测 预 测 器 用 于 补 偿 观 测 向 量 的 延 迟 与 采 样 的 影 响 ，得 到
关 于 观 测 向 量 连 续 无 延 迟 的 预 测 值 。 这 些 预 测 值 输 入 姿 态 估 计 器 ，得 到 当 前 姿 态 。 预 测 器 的 设 计 基 于 刚 体
运 动 学 和 传 感 器 采 样 延 迟 模 型 。 仿 真 实 例 表 明 ，使 用 观 测 预 测 器 ，可 以 有 效 地 减 小 延 迟 与 采 样 对 姿 态 估 计
值 的 精 度 与 稳 定 性 造 成 的 不 良 影 响
Abstract:
Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｔｉｍｅ ｓａ ｍ ｐｌｅｓ ａｎｄ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｓ ｉｎ ｓｅｎｓｏｒ ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａ ｎｅｗ ａｔｔｉ
ｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ， ｔｈｅ ｃｏｒｅ ｏｆ ｗ ｈｉｃｈ ｗａｓ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ ａｎ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ ， ｗ ｈｉｃｈ ｉｓ ｃａｓｃａｄｅｄ
ｗｉｔｈ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒ ． Ｔ ｈｅ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅ
ｌａｙ ａｎｄ ｓａ ｍ ｐｌｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｖｅｃｔｏｒ ， ａｎｄ ｏｂｔａｉｎ ｔｈｅ ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｖａｌｕｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｖｅｃｔｏｒ ｗｉｔｈｏｕｔ
ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ ． Ｔ ｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｗａｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｖｅｃｔｏｒｓ ｐｕｔｉｎｔｏ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒ ． Ｔ ｈｅ ｄｅｓｉｇｎ
ｏｆ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ ｗａｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｒｉｇｉｄ ｂｏｄｙ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ ｓｅｎｓｏｒ ｓａ ｍ ｐｌｉｎｇ ｄｅｌａｙ ｍ ｏｄｅｌｓ ． Ｔ ｈｅ ｓｉｍ ｕ
ｌａｔｉｏｎ ｅｘａ ｍ ｐｌｅｓ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｂａｄ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｏｆ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｓ ａｎｄ ｓａ ｍ ｐｌｉｎｇ ｏｎ ｔｈｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ
ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｗａｓ ｇｒｅａｔｌｙ ｒｅｄｕｃｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｐｒｅｄｉｃｔｏｒ ．

参考文献/References:

参 考 文 献 ：
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ｔｏｎ ： Ｂｉｒｋｈａｕｓｅｒ Ｂｏｓｔｏｎ ， １９９９ ．

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６ ０９ ２８
作 者 简 介 ：王 辰 熙 　 （ １９９１ － ），男 ，福 建 福 州 人 ，硕 士 研 究 生 ，主 要 研 究 方 向 为 无 人 机 组 合 导 航 系 统 ；王 志 胜 　 （ １９７０ － ），男 ，湖 北 松 滋 人 ，教
授 ，博 士 研 究 生 导 师 ，主 要 方 向 为 机 电 模 拟 技 术 、工 业 机 器 人 技 术
更新日期/Last Update: 2017-04-28