[1]王 文 东,许 志 城,何 丽 晶,等.新型轮式按摩机器人的路径规划算法[J].机械与电子,2017,(01):69-72.
 ,,et al.A Novel Path Planning Algorthm of a Wheeled Massage Robot[J].Machinery & Electronics,2017,(01):69-72.
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新型轮式按摩机器人的路径规划算法()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年01期
页码:
69-72
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-01-24

文章信息/Info

Title:
A Novel Path Planning Algorthm of a Wheeled Massage Robot
文章编号:
1001-2257(2017)01-0069-04
作者:
王 文 东 许 志 城 何 丽 晶 史 仪 凯 姜 沁 沁
西 北 工 业 大 学 机 电 学 院 ,陕 西 西 安710072
Author(s):
W AN G W endong XU Zhicheng HE Lijing SHI Yikai JIAN G Qinqin
chool of M echanical Engineering , North western Polytechnical U niversity , Xi ’ an 710072 , China
关键词:
按 摩 机 器 人 路 径 规 划 M A T L A B / Sim ulink
Keywords:
massage robot route plan M A T L A B / Sim ulink
分类号:
T P241 .3
文献标志码:
A
摘要:
提 出 一 种 可 实 现 捶 、滚 、揉 等 按 摩 手 法 的 新 型 轮 式 按 摩 机 器 人 ,及 其 按 摩 全 覆 盖 路 径 规 划 算
法 ——— 改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 。 基 于 该 按 摩 机 器 人 及 中 医 按 摩 手 法 ,分 析 了 轮 式 按 摩 机 器 人 的 路 径 规
划 要 求 和 传 统 往 返 式 路 径 规 划 算 法 特 点 ,建 立 轮 式 按 摩 机 器 人 控 制 系 统 模 型 。 采 用 传 统 往 返 式 路 径 规 划 算
法 和 改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 ,分 别 获 得 3 种 按 摩 手 法 情 况 下 轮 式 按 摩 机 器 人 的 运 动 路 径 。 结 果 表 明 ,双
向 往 返 式 路 径 规 划 算 法 能 够 保 证 按 摩 机 器 人 遍 历 整 个 背 部 区 域 ,改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 提 高 了 按 摩 路
径 覆 盖 率 ,有 助 于 提 高 按 摩 效 果 .
Abstract:
This paper presented a new wheeled massage robot equipped with massage techniques as ham mer
ing
, rolling , and kneading , and the full coverage path planning algorith m —
an improved reciprocating path plan
ning algorith m .Based on the techniques ofthe massage robot and the Chinese medicine massage , the path planning
requirements of wheeled massage robot and the traditional reciprocating path planning algorith m were analyzed ,
and a wheeled massage robot control system model was established . The motion path of wheeled massage robot
under three kinds of massage techniques were obtained respectively by using the traditionalreciprocating path plan
ning algorith m and theimproved one . The results showed thatthe bi directionalreciprocating path planning algo
rith m could ensure that the massage robot traverses the entire back region , and the improved algorith m could im
prove the massage coverage and the massage effect.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 : 2016 10 09
基 金 项 目 :国 家 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 ( 51605385 );中 央 高 校 基 本 科 研 业 务 费 专 项 资 金 ( 3102015JCS05010 )
作 者 简 介 :王 文 东   ( 1984 - ),男 ,山 东 嘉 祥 人 ,博 士 ,讲 师 ,主 要 研 究 方 向 为 康 复 和 医 疗 机 器 人 。
更新日期/Last Update: 2017-05-10