[1]李睿１,张 小 栋.２,刘畅１,等.脑控智能假肢的人机协同控制方法研究[J].机械与电子,2017,(01):63-68.
　,,et al.Research on Human-Machine Coordinated Control Method for Brain-Controlled Intelligent Prosthesis[J].Machinery & Electronics,2017,(01):63-68.
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脑控智能假肢的人机协同控制方法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年01期
页码:
63-68
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-01-24

文章信息/Info

Title:
Research on Human-Machine Coordinated Control Method for Brain-Controlled Intelligent Prosthesis
文章编号:
1001-2257(2017)01-0063-06
作者:
李睿１; 张 小 栋1.２; 刘畅１; 李 瀚 哲１
１ ． 西 安 交 通 大 学 机 械 工 程 学 院 ，陕 西 西 安７１００４９ ；
２ ． 西 安 交 通 大 学 现 代 设 计 与 轴 承 转 子 系 统 教 育 部 重 点 实 验 室 ，陕 西西 安７１００４９
Author(s):
ＬＩ Ｒｕｉ １ ;  ＺＨＡＮ Ｇ Ｘｉａｏｄｏｎｇ １;  ２;  ＬＩＵ Ｃｈａｎｇ １ ;  ＬＩ Ｈａｎｚｈｅ １
１ ．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｘｉ ’ ａｎ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｘｉ ’ ａｎ ７１００４９ ， Ｃｈｉｎａ ； ２ ．Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ
Ｍｉｎｉｓｔｒｙ ｆｏｒ Ｍ ｏｄｅｒｎ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｏｔｏｒ Ｂｅａｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ， Ｘｉ ’ ａｎ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｘｉ ’ ａｎ ７１００４９ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
脑 控 假 肢 ; 人 机 协 同 ; 多 感 知 融 合
Keywords:
ｂｒａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ ;  ｈｕ ｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ ;  ｍ ｕｌｔｉ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ａｎｄ ｆｕｓｉｏｎ
分类号:
Ｔ Ｐ２４２ ； Ｔ Ｐ２７３
文献标志码:
A
摘要:
针 对 脑 控 智 能 假 肢 系 统 目 前 普 遍 存 在 着 人 机 交 互 能 力 不 足 的 问 题 ，通 过 对 人 手 运 动 过 程 中 脑
控 机 理 的 分 析 和 依 据 人 机 协 同 控 制 理 论 ，提 出 了 一 种 适 用 于 脑 控 智 能 假 肢 的 人 机 协 同 控 制 策 略 。 分 析 表
明 ，人 机 协 同 控 制 方 法 主 要 分 为 ２ 个 部 分 ，即 基 于 触 滑 觉 传 感 器 的 假 肢 抓 握 控 制 方 法 和 基 于 触 滑 觉 传 感 器 的
假 肢 抓 握 保 持 控 制 方 法 。 同 时 结 合 多 感 知 融 合 技 术 ，搭 建 了 一 种 脑 控 智 能 假 肢 人 机 协 同 控 制 系 统 ，并 进 行
了 实 验 验 证 。 实 验 结 果 表 明 ，该 系 统 能 够 可 靠 地 完 成 假 肢 的 连 续 完 整 操 作 ，且 具 有 较 高 的 鲁 棒 性 。
Abstract:
Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｐｏｏｒ ｈｕ ｍａｎ ｃｏ ｍ ｐｕｔｅｒ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ａｂｉｌｉｔｙ ｉｎ ｂｒａｉｎ ｃｏｎ
ｔｒｏｌｌｅｄ ｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ， ａ ｈｕ ｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｆｏｒ ｂｒａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ
ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｂｒａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｄｕｒｉｎｇ ｔｈｅ ｈａｎｄ ｍ ｏｖｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｔｈｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ｏｆ ｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ ．Ｉｔ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅｒｅ ｗｅｒｅ ２ ｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｃｏｎ
ｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｓ ， ｎａ ｍｅｌｙ ， ｔｈｅ ｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃ ｇｒｉｐ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃ ｇｒｉｐ ｈｏｌｄｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ
ｗ ｈｉｃｈ ｗｅｒｅ ａｌｌ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｔａｃｔｉｌｅ ａｎｄ ｓｌｉｐ ｃｅｎｓｏｒｓ ． Ｍ ｅａｎ ｗ ｈｉｌｅ ， ｃｏ ｍ ｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍ ｕｌｔｉ ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ ａｎｄ
ｆｕｓｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ， ａ ｂｒａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ ｍａｎ
ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ
ｓｅｔ ｕｐ ａｎｄ ｔｈｕｓ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｌｙ ｖｅｒｉｆｉｅｄ ． Ｆｉｎａｌｌｙ ， ｉｔ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｕｌｄ ｒｅｌｉａｂｌｙ ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅ ｔｈｅ
ｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ， ａｎｄ ｈａｖｅ ｈｉｇｈ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ．

参考文献/References:

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５０ （ ６ ）： １ ８ ．

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６ １０ ２０
基 金 项 目 ：国 家 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 （ ５１２７５３８８ ）
作 者 简 介 ：李 　 睿 　 （ １９８７ － ），女 ，甘 肃 兰 州 人 ，博 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 脑 控 假 肢 ；张 小 栋
（ １９６７ － ），男 ，陕 西 周 至 人 ，教 授 ，博 士 研 究 生
导 师 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 检 测 、诊 断 与 控 制 ，以 及 智 能 机 器 人 技 术 。
更新日期/Last Update: 2017-05-10