[1]林 伟 民１,顿 向 明１,林 子 洋１,等.基于激光雷达的重型自动导引运载车定位研究[J].机械与电子,2017,(03):64-68.
　,,et al. Research on the Location of Heavy-duty Automatic Guided Vehicle Using Laser Radar[J].Machinery & Electronics,2017,(03):64-68.
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基于激光雷达的重型自动导引运载车定位研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年03期
页码:
64-68
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2017-03-24

文章信息/Info

Title:
 Research on the Location of Heavy-duty Automatic Guided Vehicle Using Laser Radar
文章编号:
1001-2257(2017)03-0064-05
作者:
林 伟 民１; 顿 向 明１; 林 子 洋１; 山磊２; 高 爱 军２; 范俊３
１ ． 上 海 交 通 大 学 机 械 与 动 力 工 程 学 院 ，上 海 ２００２４０ ； ２ ． 宁 波 介 量 机 器 人 技 术 有 限 公 司 ，浙 江 宁 波３１５５００ ；３ ． 江 苏 泉 工 机 器 人 科 技 有 限 公 司 ，江 苏常 州２１３１６４
Author(s):
ＬＩＮ Ｗ ｅｉｍｉｎ １ ;  ＤＵＮ Ｘｉａｎｇｍｉｎｇ １ ;  ＬＩＮ Ｚｉｙａｎｇ １ ;  ＳＨＡＮ Ｌｅｉ ２ ;  Ｇ Ａ Ｏ Ａｉｊｕｎ ２ ;  ＦＡＮ Ｊｕｎ ３
１ ．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｊｉａｏ Ｔｏｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４０ ， Ｃｈｉｎａ ；
２ ．Ｎｉｎｇｂｏ Ｖａｓｔ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ ． ， Ｌｔｄ ． ， Ｎｉｎｇｂｏ ３１５５００ ， Ｃｈｉｎａ ；
３ ．Ｊｉａｎｇｓｕ Ｑ ｕａｎｇｏｎｇ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ ． ， Ｌｔｄ ． ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ ２１３１６４ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
激 光 雷 达 ; 自 动 导 向 运 载 车 ; 定 位 ; 扩 展 卡 尔 曼 滤 波
Keywords:
ｌａｓｅｒ ｒａｄａｒ ;  Ａ Ｇ Ｖ ;  ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ;  Ｅ Ｋ Ｆ （ ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ ）
分类号:
Ｔ Ｐ２４
文献标志码:
A
摘要:
针 对 重 型 自 动 导 向 运 载 车 （ Ａ Ｇ Ｖ ）的 定 位 导 航 需 求 ，设 计 了 一 种 基 于 激 光 雷 达 和 射 频 扫 描 仪 的
定 位 系 统 。 该 系 统 利 用 激 光 雷 达 采 集 沿 途 的 单 个 路 标 外 形 特 征 ，采 用 射 频 扫 描 仪 检 测 并 匹 配 环 境 中 的 标 签
信 息 ，通 过 扩 展 卡 尔 曼 滤 波 算 法 ，对 位 置 信 息 进 行 预 测 和 修 正 ，实 现 车 辆 定 位 功 能 。 进 行 了 大 量 实 验 ，验 证
该 定 位 系 统 的 可 靠 性 和 精 度 。
Abstract:
Ａ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｉｎｇ ｌａｓｅｒ ｒａｄａｒ ａｎｄ Ｒ ＦＩＤ ｓｅｎｓｏｒ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ ｈｅａｖｙ ｄｕｔｙ ａｕｔｏ ｍａｔｉｃ ｇｕｉｄｅ ｖｅｈｉｃｌｅ
（ Ａ Ｇ Ｖ ） ． Ｔ ｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｅｓ ａ ｌａｓｅｒ ｒａｄａｒ ｔｏ ｃｏｌｌｅｃｔ ｔｈｅｓｈａｐｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｆ ｓｉｎｇｌｅ ｌａｎｄ ｍａｒｋ ａｌｏｎｇ ｔｈｅ ｒｏｕｔｅ ， ａｎｄ ｕｓｅｓ ａ Ｒ ＦＩＤ ｓｅｎｓｏｒ ｔｏ ｄｅｔｅｃｔ ａｎｄ ｍａｔｃｈ ｔｈｅ ｔａｇ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｉｎ ｔｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎ ｍｅｎｔ ． Ｔ ｈｅ Ｅ Ｋ Ｆ（ ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ ） ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｐｒｅｄｉｃｔ ａｎｄ ｍ ｏｄｉｆｙｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ． Ａ ｌａｒｇｅ ｑｕａｎｔｉｔｙ ｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｈａｓｂｅｅｎ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６ １１ ０２
基 金 项 目 ：江 苏 省 科 技 厅 重 点 研 发 计 划 （ Ｂ Ｅ２０１５０５７ ）
作 者 简 介 ：林 伟 民 　 （ １９９１ － ），男 ，福 建 漳 州 人 ，硕 士 研 究 生 ，主 要 研 究 方 向 为 特 种 机 器 人 、机 器 人 定 位 ；顿 向 明
（ １９７２ － ），男 ，上 海 人 ，副
教 授 ，博 士 ，主 要 研 究 方 向 为 特 种 机 器 人 设 计 、智 能 机 器 人 。
更新日期/Last Update: 2017-06-23