[1]罗 继 曼,张 晓 单,魏 泽 明,等.基于 Lab VIE W 的雕刻机器人标定测试系统仿真研究[J].机械与电子,2017,(02):63-66.
,,et al. Simulation Research of Calibration System for Carving Robot Based on LabVIEW[J].Machinery & Electronics,2017,(02):63-66.
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基于 Lab VIE W 的雕刻机器人标定测试系统仿真研究()
机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]
- 卷:
-
- 期数:
-
2017年02期
- 页码:
-
63-66
- 栏目:
-
智能工程
- 出版日期:
-
2017-02-24
文章信息/Info
- Title:
-
Simulation Research of Calibration System for Carving Robot Based on LabVIEW
- 文章编号:
-
1001-0057(2017)02-0063-04
- 作者:
-
罗 继 曼 ; 张 晓 单 ; 魏 泽 明 ; 都闯
-
沈 阳 建 筑 大 学 机 械 工 程 学 院 ,辽 宁 沈 阳110168
- Author(s):
-
LU O Jiman ; ZHAN G Xiaodan ; W EI Zeming ; DU Chuang
-
chool of M echanical Engineering , Shenyang Jianzhu U niversity , Shenyang 110168 , China
-
- 关键词:
-
混 联 式 雕 刻 机 器 人 ; 标 定 ; 测 量 ; Lab VIE W
- Keywords:
-
engraving hybrid robot ; calibration ; test system ; Lab VIE W
- 分类号:
-
T P242
- 文献标志码:
-
A
- 摘要:
-
由 于 机 器 人 构 件 的 结 构 参 数 及 运 动 学 参 数 影 响 了 机 构 的 定 位 准 确 度 与 精 度 ,因 此 通 过 运 动 学
标 定 来 提 高 混 联 式 雕 刻 机 器 人 的 加 工 精 度 。 使 用 光 栅 尺 等 传 感 器 测 量 位 置 坐 标 ,基 于Lab VIE W设 计 了 该机 器 人 的 标 定 测 试 系 统 ,将 传 感 器 输 出 的T T L信 号 转 化 为 位 移 量 ,采 用 最 小 二 乘 法 对 系 统 中M A T L A B脚本 节 点 进 行 参 数 识 别 ,然 后 计 算 刀 尖 点 的 中 心 位 置 坐 标 补 偿 量 ,并 在 测 试 界 面 对 比 了 标 定 前 后 的 位 置 误 差 。实 验 表 明 ,标 定 后 的 标 准 误 差 变 化 了 4 .28 % ,均 方 根 误 差 减 小 了 30 .48 % ,最 大 误 差 减 小 了 22 .30 % ,通 过 运动 学 标 定 提 高 了 机 器 人 的 定 位 精 度 。
- Abstract:
-
As the structure para meters and the kinematic para meters of the robot co m ponents affect the
positioning accuracy and precision , the approach of kinematic calibration was used to im prove the accuracy
of the hybrid carving robot in this paper . T he position coordinates were measured by the grating rulers .
T he calibration system of the robot was designed based on Lab VIE W . T T L signals of the sensor were
transformed into the displacement value , and the least square method was used to identify the para meters
of M A T L A B script nodes . T hen the center coordinates co m pensation of the tool nose point was calculated
and the position errors before and after calibration were contrasted in the test interface . T he experimental
results showed that the standard error after the calibration was changed by 4 .28 % , the root mean square
error was decreased by 30 .48 % , and the maxim u m error was reduced by 22 .30 % .It can be seen that the
localization accuracy of the robot is im proved by kinematic calibration .
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备注/Memo
- 备注/Memo:
-
收 稿 日 期 : 2016 11 03
基 金 项 目 :国 家 自 然 科 学 基 金 ( 51575365 );辽 宁 省 自 然 科 学 基 金 项 目 ( 201602620 )
作 者 简 介 :罗 继 曼 ( 1966 - ),女 ,四 川 双 流 人 ,教 授 ,研 究 方 向 为 机 器 人 设 计 和 制 造 技 术 。
更新日期/Last Update:
2017-06-12