[1]徐 建 南,吴优,杨振,等.线驱动机器人 Ｐ-ＰＩＤ控制算法研究[J].机械与电子,2017,(02):77-80.
　,,et al.Research on P-PID Control Algorithm for Wire-clriven Robot[J].Machinery & Electronics,2017,(02):77-80.
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线驱动机器人 Ｐ-ＰＩＤ控制算法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年02期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-02-24

文章信息/Info

Title:
Research on P-PID Control Algorithm for Wire-clriven Robot
文章编号:
1001-2257(2017)-0077-04
作者:
徐 建 南 ; 吴优 ; 杨振 ; 付庄
上 海 交 通 大 学 机 械 与 动 力 工 程 学 院 ，上 海２００２４０
Author(s):
ＸＵ Ｊｉａｎｎａｎ ;  Ｗ Ｕ Ｙｏｕ ;  ＹＡＮ Ｇ Ｚｈｅｎ ;  ＦＵ Ｚｈｕａｎｇ
 （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｊｉａｏ Ｔｏｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４０ ， Ｃｈｉｎａ ）
关键词:
线 驱 动 ;  Ｐ-ＰＩＤ控 制 算 法 ; 控 制 精 度
Keywords:
ｗｉｒｅ ｄｒｉｖｅｎ ;  Ｐ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ;  ｃｏｎｔｒｏｌ ａｃｃｕｒａｃｙ
分类号:
Ｔ Ｈ １３ ； Ｔ Ｐ２４
文献标志码:
A
摘要:
由 于 线 驱 动 机 器 人 采 用 绳 索 传 动 ，而 绳 索 具 有 一 定 的 弹 性 ，增 加 了 控 制 的 难 度 。 为 了 提 高 线 驱动 机 器 人 的 控 制 精度 ，提 出 了 一 种Ｐ ＰＩＤ控 制 算 法 ，弥 补 了 电 机 回 程 时 由 于 绳 索 弹 性 产 生 的 误 差 。 基 于 六自 由 度 线 驱 动 机 器 人 进 行 实 验 证 明 该 算 法 的 有 效 性 。 实 验 结 果 表 明 ，相 比 于 传 统 的ＰＩＤ控 制 算 法 ，该 算 法有 效 地 降 低 了 绳 索 传 动 时 的 回 程 误 差 ，提 高 了 机 器 人 的 末 端 控 制 精 度 。
Abstract:
Ａｓ ｔｈｅ ｗｉｒｅ ｄｒｉｖｅｎ ｒｏｂｏｔ ｕｓｅｓ ｒｏｐｅｓ ｔｏ ｔｒａｎｓｍｉｔ ｍ ｏｔｉｏｎ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｒｏｐｅ ｈａｓ ａ ｃｅｒｔａｉｎ ｆｌｅｘｉｂｉｌ
ｉｔｙ
， ｔｈｅ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌｉｓ ｉｎｃｒｅａｓｅｄ ．Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｗｉｒｅ
ｄｒｉｖｅｎ ｒｏ
ｂｏｔ ， ａ Ｐ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ， ｗ ｈｉｃｈ ｃｏ ｍ ｐｅｎｓａｔｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ｃａｕｓｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｅｌａｓｔｉｃｉｔｙ ｏｆ
ｔｈｅ ｒｏｐｅ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｍ ｏｔｏｒ ｒｅｔｕｒｎｅｄ ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｏｎ ａ ６ Ｄ Ｏ Ｆ ｌｉｎｅ ｄｒｉｖｅｎ ｒｏｂｏｔ ｗｅｒｅ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｔｏ ｄｅｍ ｏｎ
ｓｔｒａｔｅ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ． Ｔ ｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｃｏ ｍ ｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ
ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ， ｔｈｅ Ｐ ＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｒｅｔｕｒｎ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｉｍ
ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｅｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ．

参考文献/References:

［ １ ］ 　Ｗｉｌｌｉａｍ Ｔ Ｔｏｗ ｎｓｅｎｄ ， Ｊｅｆｆｒｅｙ Ａ Ｇｕｅｒｔｉｎ ．Ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｍ ｕｌ
ｔｉｐｌｅ ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏ ｍ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ ｕｓｉｎｇ
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Ｃｏ ｍ ｐｌｉａｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａ ｃａｂｌｅ ａｃｔｕａｔｅｄ ａｎｔｈｒｏｐｏ ｍ ｏｒ
ｐｈｉｃ ｒｏｂｏｔ ａｒｍ ： ａｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｖａｌｉｄａｔｉｏｎ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ
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［ ４ ］ 　Ｊｏｈｎ Ｊ ．Ｃｒａｉｇ ．Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ａｎｄ
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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６１１ １５
基 金 项 目 ：国 家 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 （ ６１４７３１９２ ， ６１０７５０８６ ）；国 家 重 点 基 础 研 究 发 展 计 划 项 目 （ ２０１４Ｃ Ｂ０４６３０２ ）；国 家 自 然 科 学 基 金 委 员
会 （ Ｎ ＳＦ Ｃ ） 广 东 省 人 民 政 府 自 然 科 学 联 合 基 金 （ Ｕ １４０１２４０ ）
作 者 简 介 ：徐 建 南 　 （ １９９１ － ），浙 江 诸 暨 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 工 业 机 器 人 ；吴 　 优
（ １９９０ － ），山 东 临 沂 人 ，博 士 研 究 生 ，研 究 方 向
为 特 种 机 器 人 ；杨 　 振 　 （ １９９２ － ），浙 江 嘉 兴 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 模 块 机 器 人 ； 付 　 庄
（ １９７２ － ），山 东 招 远 人 ，教 授 ，
研 究 方 向 为 特 种 机 器 人 与 控 制 系 统 。
更新日期/Last Update: 2017-06-13