[1]段 亚 斌,董皓,张 君 安.四轮独立驱动智能车差速转向的滑移定性分析[J].机械与电子,2017,(02):72-76.
　,Qualitative Analysis of Slip Characteristics of Four- Wheel Independent Drive Intelligent Vehicle in State of Dirfferential Steering [J].Machinery & Electronics,2017,(02):72-76.
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四轮独立驱动智能车差速转向的滑移定性分析()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年02期
页码:
72-76
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-02-24

文章信息/Info

Title:
Qualitative Analysis of Slip Characteristics of Four- Wheel Independent Drive Intelligent Vehicle in State of Dirfferential Steering  
文章编号:
1001-2257(2017)02-0072-05
作者:
段 亚 斌 ; 董皓 ; 张 君 安
西 安 工 业 大 学 机 电 工 程 学 院 ，陕 西 西 安７１００２１
Author(s):
ＤＵＡＮ Ｙａｂｉｎ ;  Ｄ Ｏ Ｎ Ｇ Ｈａｏ ;  ＺＨＡＮ Ｇ Ｊｕｎ ’ ａｎ
 （ Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｘｉ ’ ａｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｘｉ ’ ａｎ ７１００２１ ， Ｃｈｉｎａ ）
关键词:
独 立 驱 动 ; 差 速 转 向 ; 滑 移 率 ; 运 动 分 析
Keywords:
ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｄｒｉｖｅ ;  ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ;  ｓｌｉｐ ｒａｔｉｏ ;  ｍ ｏｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ
分类号:
Ｓ４６３ .２
文献标志码:
A
摘要:
针 对 自 主 研 制 的 四 轮 独 立 驱 动 智 能 车 试 验 车 ４ Ｗ ＩＤ Ｅ Ｖ ，在 差 速 转 向 过 程 中 各 轮 会 产 生 滑 移 问
题 ，建 立 了 差 速 转 向 运 动 学 模 型 。 通 过 分 析 前 轮 转 向 、全 轮 转 向 和 蟹 形 转 向 ３ 种 转 向 模 式 下 的 运 动 学 特 性 ，
揭 示 了 转 向 过 程 中 各 轮 转 向 角 与 滑 移 产 生 的 规 律 。 同 时 ，分 析 了 试 验 车 的 转 向 运 动 机 构 与 整 车 滑 移 特 性 的
关 系 。 实 验 结 果 表 明 ，在 最 具 代 表 性 的 全 轮 转 向 模 式 下 ，采 用 差 速 转 向 方 式 ，各 轮 之 间 存 在 相 互 拖 拽 的 现
象 ，但 是 加 速 时 将 智 能 车 的 滑 转 率 控 制 在 １１ ％ 以 下 ，匀 速 时 控 制 在 ７ ％ 以 下 是 符 合 安 全 行 驶 要 求 的 。
Abstract:
Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｓｌｉｐ ｏｆ ４ Ｗ ＩＤ Ｅ Ｖ ， ａｎ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｆｏｕｒ ｗ ｈｅｅｌｉｎ
ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｄｒｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ， ｉｎ ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ， ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍ ｏｄｅｌ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ
ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｗａｓ ｂｕｉｌｔ ． Ｂｙ ｓｔｕｄｙｉｎｇ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ３ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍ ｏｄｅｓ ｏｆ ｆｒｏｎｔ ｗ ｈｅｅｌ
ｓｔｅｅｒｉｎｇ ， ｆｕｌｌ
ｗ ｈｅｅｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ， ａｎｄ ｃｒａｂ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ， ｔｈｅ ｒｕｌｅｓ ｏｆ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｎｄ ｓｌｉｐ ｉｎ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｗ ｈｅｅｌ
ｗｅｒｅ ｒｅｖｅａｌｅｄ ．Ｉｎ ｔｈｅ ｍｅａｎｔｉｍｅ ， ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｃｈａｒａｃ
ｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｔｅｓｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ． Ｔ ｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｉｎ ｔｈｅ ｍ ｏｓｔ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｖｅ
ａｌｌ ｗ ｈｅｅｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍ ｏｄｅ ， ｍ ｕｔｕａｌ ｄｒａｇ ｈａｐｐｅｎｅｄ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｗ ｈｅｅｌｓ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍ ｏｄｅ
ｗａｓ ｔａｋｅｎ ． Ｈ ｏｗｅｖｅｒ ， ｉｔ ｃｏｕｌｄ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｓａｆｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｉｆ ｔｈｅ ｓｌｉｐ ｒａｔｅｓ ｗｅｒｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ｂｅｌｏｗ
１１ ％ ａｎｄ ７ ％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｓｍａｒｔ ｃａｒ ｗａｓ ｓｐｅｅｄｉｎｇ ｕｐ ｏｒ ａｔ ｔｈｅ ｕｎｉｆｏｒｍ ｓｐｅｅｄ ．

参考文献/References:

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４６ ．

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１６１１ １５
经 费 资 助 ：西 安 工 业 大 学 科 研 创 新 团 队 建 设 计 划 资 助
作 者 简 介 ：段 亚 斌 　 （ １９９１ － ），男 ，山 西 高 平 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 车 辆 转 向 动 力 ；董
皓
（ １９８５ － ），男 ，陕 西 渭 南 人 ，讲 师 ，研 究 方
向 为 机 械 设 计 和 机 械 传 动 。
更新日期/Last Update: 2017-06-13