[1]王 雄.万向移动四足机器人位姿描述研究[J].机械与电子,2015,(02):78-80.
　WANG Xiong.Research on the Position and Pose Description of Universal Mobile Quadruped Robot[J].Machinery & Electronics,2015,(02):78-80.
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万向移动四足机器人位姿描述研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2015年02期
页码:
78-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2015-02-25

文章信息/Info

Title:
Research on the Position and Pose Description of Universal Mobile Quadruped Robot
文章编号:
1001-2257(2015)02-0078-03
作者:
王 雄
(榆林学院,陕西 榆林 719000)
Author(s):
WANG Xiong
(Yulin College,Yulin 719000,China)
关键词:
万向移动四足机器人;  位置;  姿态;  旋转矩阵
Keywords:
universal mobile quadruped robot;  position;  pose;  rotation matrix
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
通过位置矢量对机器人的位置进行了描述,采用旋转矩阵在固定角坐标系和欧拉角坐标系中对机器人的姿态进行了描述。并应用齐次变换矩阵描述了万向移动四足机器人的足尖端位姿。位姿描述能够为机器人下一步的分析打下基础。
Abstract:
According to position vector,the position of robot is described in this paper.The attitude of robot is described in fixed angle coordinate system and euler angle coordinate system by using of rotation matrix.The foot tip pose of universal mobile quadruped robot is described by means of homogeneous transform matrix.The position and pose description of robot can be used for further study.

参考文献/References:

[1] 孙树栋.工业机器人技术基础[M].西安:西北工业大学出版社,2006.
[2] John J.Craig.机器人学导论[M].贠超,译.北京:机械工业出版社,2006.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2014-11-06
基金项目:陕西省教育厅科学研究计划项目(2013JK1043)
作者简介:王雄(1983-),男,陕西榆林人,讲师,研究方向为智能机器人运动与控制。
更新日期/Last Update: 2015-02-25