[1]刘永平,张世一,蔺卡宾.玻璃幕墙清洗机器人爬壁运动控制系统设计[J].机械与电子,2015,(09):72-75.
　LIU Yongping,ZHANG Shiyi,LIN Kabin.Design of Control System for High-rise Buildings Glass-wall Cleaning Robot[J].Machinery & Electronics,2015,(09):72-75.
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玻璃幕墙清洗机器人爬壁运动控制系统设计
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2015年09期
页码:
72-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2015-09-25

文章信息/Info

Title:
Design of Control System for High-rise Buildings Glass-wall Cleaning Robot
文章编号:
1001-2257(2015)09-0072-04
作者:
刘永平; 张世一; 蔺卡宾
(兰州理工大学机电工程学院,甘肃 兰州 730050)
Author(s):
LIU Yongping; ZHANG Shiyi; LIN Kabin
(School of Mechanical and Electronical Engineering, Lanzhou University of Technology, Lanzhou 730050, China)
关键词:
机械结构;  硬件设计;  模糊PID;  仿真分析;  软件编程
Keywords:
mechanical structure;  hardware design;  fuzzy PID;  simulation analysis;  software programming
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对高层建筑玻璃幕墙清洗问题,开发了一种双层结构玻璃幕墙清洗机器人,对机械人本体结构及爬壁运动控制系统进行设计,以FPGA芯片为核心,对控制系统各部分硬件进行设计选型,并编写上位机控制软件。采用模糊PID算法对步进电机实现闭环控制,利用Matlab软件对步进电机进行了仿真分析。仿真结果表明,机器人运行状态稳定,具有较高的实用性。
Abstract:
To solve the problem of glass wall cleaning for high-rise buildings, this research developed a kind of glass curtain wall cleaning robot with a double layer structure, and designed the robot structure and wall climbing motion control system. The various hardware components of the control system are designed with FPGA chip at the core, and the host control software is written at the same time. Fuzzy PID algorithm is used to achieve closed-loop control of the stepper motor, and the motor is analyzed with Matlab. Simulation results indicates that the robot's running status is stable and has high practicability.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-04-17
作者简介:刘永平(1973-),男,甘肃白银人,教授,硕士研究生导师,研究方向为数控技术、精密测控等。
更新日期/Last Update: 2015-09-25