[1]王振玉,杨斌.基于迭代学习控制律的五自由度机械臂研制[J].机械与电子,2016,(03):72-74,80.
　WANG Zhenyu,YANG Bin.Design for a Five-degree of Freedom Manipulator Based onIterative Learning Control Law[J].Machinery & Electronics,2016,(03):72-74,80.
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基于迭代学习控制律的五自由度机械臂研制
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年03期
页码:
72-74,80
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-03-25

文章信息/Info

Title:
Design for a Five-degree of Freedom Manipulator Based onIterative Learning Control Law
作者:
王振玉; 杨斌
(成都理工大学工程技术学院，四川 乐山 614007)
Author(s):
WANG Zhenyu; YANG Bin
（The Engineering and Technical College of Chendu University of Technology, Leshan 614007，China）
关键词:
五自由度机械臂; 研制; 迭代学习; 拉格朗日方程
Keywords:
five-degree of freedom manipulator;  design;  iterative learning;  Lagrange equation
分类号:
TP241
文献标志码:
A
摘要:
研制了五自由度机械臂，其采用一个三轴悬臂机构外加一个腕关节机构，实现了三维空间的五自由度运动。通过三轴悬臂机构使外部器械在三维空间内实现运动，通过腕关节机构精确调整外部器械的姿态；在自动控制方面，运用了一种迭代学习控制算法设计控制器，使五自由度机械臂获得满意的轨迹跟踪控制效果，并能够实现在监控下的远程操作过程。
Abstract:
The five-degree of freedom manipulator is composed of a three axis cantilever mechanism and a wrist joint mechanism. It achieves five degrees of freedom movement in three-dimensional space movement. The movement of the external instrument is controlled by the wrist joint mechanism precisely. In term of automatic control, an iterative learning control algorithm is applied to obtain better trajectory tracking control effect and achieve remote operation process.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-01-21
基金项目：乐山市科技局项目（14GZD054）；院级青年科学基金（C122014001，C122014008）
作者简介：王振玉(1980-)，男，硕士研究生，副教授，研究方向为机械装备设计；杨斌 (1976-)，男，湖北新洲人，硕士研究生，副教授，研究方向为机电一体化、先进控制理论与应用。
更新日期/Last Update: 2016-03-25