[1]向伦凯,周燕飞.一种基于RBF补偿的自适应复合同步控制[J].机械与电子,2016,(04):69-72.
　XIANG Lunkai,ZHOU Yanfei.Adaptive Synchronization Control for the Linapod Robot[J].Machinery & Electronics,2016,(04):69-72.
点击复制

一种基于RBF补偿的自适应复合同步控制
分享到：

《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年04期
页码:
69-72
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-04-25

文章信息/Info

Title:
Adaptive Synchronization Control for the Linapod Robot
作者:
向伦凯; 周燕飞
（南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210016）
Author(s):
XIANG Lunkai;  ZHOU Yanfei
(College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)
关键词:
PD控制; 前馈控制; 自适应复合同步控制; RBF适配器
Keywords:
PD control;  feed-forward control;  adaptive synchronization control;  RBF adapter
分类号:
TP241.2
文献标志码:
A
摘要:
针对Linapod并联机器人的同步轨迹跟踪问题，提出一种新的自适应复合同步控制策略。以Linapod 机构为研究对象，设计了一种将前馈控制、PD控制以及RBF适配器补偿相结合的复合同步控制策略，并根据李雅普洛夫稳定性条件给出了RBF适配器权值更新率，从而保证了控制系统的运动稳定性。研究结果表明，在该控制器的作用下，当向各轴加入单位正弦信号干扰和不加入干扰时，各轴跟踪误差都能小于0.003 mm，从而验证了该控制策略的有效性和正确性。
Abstract:
A new adaptive synchronization control strategy is first proposed for synchronous trajectories tracking problem of Lina-pod parallel robot. The combination strategy of feed-forward control, PD control and RBF adapter compensation is developed for trajectory tracking control of the robot, and the stable adaptive tuning laws of network parameters are derived in the sense of Lyapunov stability theory. Simulation studies are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method, and whether the unit sine signal interference is added or not, abstractly the tracking error of axis are all less than 0.003 mm.

参考文献/References:

[1]Ouyang P R, Zhang W J, Wu F X. Nonlinear PD control for trajectory tracking with consideration of the design for control methodology[C]//Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation,2002：4026-4131.
[2]Codourey A.Dynamic modeling of parallel robots for computed-torque control implementation[J].International Journal of Robotics Research,1998,17(12)：1325-1336.
[3]吴玉香，王聪.基于确定学习的机器人任务空间的自适应神经网络控制[J].自动化学报,2013,39(6)：806-815.
[4]王波, 李小满, 朱振华.三自由度并联机器人的同步组合控制[J].江苏科技大学大学学报(自然科学版),2009,23(5)：430-433.
[5]高国琴,王威,丁琴琴.农业并联机器人同步滑模控制[J]. 农业机械学报,2012,43(9)：173-178.
[6]Park J, Sandberg I W.Universal approximation using radial-basis-function networks[J]. Neural Computation,1991,3(2)：246-257.

相似文献/References:

[1]卢晓光,李凤格,许明.基于激光测风的阵风控制研究[J].机械与电子,2016,(11):69.
　LU Xiaoguang,LI Fengge,XU Ming.Research on Gust Control System Based on Laser Wind Measurement[J].Machinery & Electronics,2016,(04):69.
[2]王 浩.电气传动设备低频 前馈复合控制技术[J].机械与电子,2022,(05):57.
　WANG Hao.Low Frequency Feedforward Compound Control Technology for Electric Drive Equipment[J].Machinery & Electronics,2022,(04):57.
[3]程培宝,康满仓.未知时变环境下采摘机器人电液伺服控制系统[J].机械与电子,2023,41(03):55.
　CHENG Peibao,KANG Mancang.Electro-hydraulic Servo Control System of Picking Robot under Unknown Time-varying Environment[J].Machinery & Electronics,2023,41(04):55.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2015-12-01
作者简介：向伦凯（1990 - ），男，湖北汉川人，硕士研究生，研究方向为并联机器人；周燕飞（1963-），男，湖南益阳人，博士，教授，研究方向为计算机集成制造、数控机床系统设计。
更新日期/Last Update: 2016-04-25