[1]田艳举,张小栋,张黎明.十自由度假手结构设计及动力学建模仿真[J].机械与电子,2016,(05):77-80.
　TIAN Yanju,ZHANG Xiaodong,ZHANG Liming.Structural Design and Dynamic Modeling and Simulation of 10-DOF Prosthetic Hand[J].Machinery & Electronics,2016,(05):77-80.
点击复制

十自由度假手结构设计及动力学建模仿真
分享到：

《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年05期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-05-25

文章信息/Info

Title:
Structural Design and Dynamic Modeling and Simulation of 10-DOF Prosthetic Hand
作者:
田艳举; 张小栋; 张黎明
（西安交通大学机械工程学院，陕西 西安 710049）
Author(s):
TIAN Yanju; ZHANG Xiaodong; ZHANG Liming
(School of Mechanical Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China)
关键词:
齿轮传动; 动力学; 电机扭矩
Keywords:
gear transmission; dynamics; motor torque
分类号:
TP241
文献标志码:
A
摘要:
针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点，参考人手的结构，设计了一种五指十自由度的假手。该假手采用模块化的设计思想，除拇指外的四指尺寸结构完全相同，每个手指具有2个屈曲自由度；拇指具有屈曲和侧摆2个自由度。在此结构的基础上，针对拇指和食指进行了动力学建模，并通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟实验的对比，验证了动力学模型的正确性。
Abstract:
To address the shortcoming of movement inflexibility of the traditional prosthetic hand, a five-fingered 10-DOF prosthetic hand is designed based on the natural hand. Using the modular design concept, this prosthetic hand’s thumb has two DOF: buckling and side-sway, and all of the other four fingers have the same size and structure, each of which has 2 buckling DOF. Then dynamic modeling is performed for the thumb and index finger. The correctness of the dynamic model is verified by comparing the Matlab numerical simulation and the ADAMS virtual experiment.

参考文献/References:

[1]Connolly C. Prosthetic hands from touch bionics[J].Industrial Robot: An International Journal， 2008， 35 (4):290-293.
[2]CaffazA， CannataG. The design and development of the dist hand dexterous gripper [C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation，1998:2075-2080.
[3]刘伊威， 金明河.DLR /HIT仿人机器人灵巧手的设计[J].机械制造，2006， 44(11):32-35.
[4]刘伊威， 金明河， 刘宏. DLR /HIT多指机器人灵巧手的研究 [J]. 哈尔滨工业大学学报，2009， 44(5):47-51.
[5]黄海.仿人欠驱动作业手及其动态控制技术[M].北京：国防工业出版社，2001.
[6]罗建国， 何茂艳，薛钟霄，等. 灵巧手研究现状及挑战[J]. 机械设计，2009， 26(10):4-8.
[7]张涛. 机器人引论[M]. 北京：机械工业出版社，2010.
[8]杨志明.基于ADAMS虚拟样机的智能仿生手控制研究[D]. 长春：吉林大学，2014.

相似文献/References:

[1]郑永涛.圆柱滚子轴承的结构强度动态预测算法研究[J].机械与电子,2019,(05):24.
　Dynamic Prediction Algorithm for Structural Strength of Cylindrical Roller Bearings[J].Machinery & Electronics,2019,(05):24.
[2]刘大龙,余有明.仿生直立双足机器人的稳定性控制算法[J].机械与电子,2016,(02):76.
　LIU Dalong,YU Youming.Stability Control Algorithm of Bionic Upright Biped Robot[J].Machinery & Electronics,2016,(05):76.
[3]周小容,袁 森.基于UG的台车转向机构的运动仿真[J].机械与电子,2021,(01):43.
　ZHOU Xiaorong,YUAN Sen.Motion Simulation of Steering Mechanism of Trolley Based on UG[J].Machinery & Electronics,2021,(05):43.
[4]董洋洋,韩少杰,左堃罡,等.可变起跳角度的球形跳跃机器人跳跃分析及其优化[J].机械与电子,2021,(02):74.
　DONG Yangyang,HAN Shaojie,ZUO Kungang,et al.Optimal Design and Dynamic Analysis of Spherical Hopping Robot with Variable Take-off Angle[J].Machinery & Electronics,2021,(05):74.
[5]钱鸿巍,李成刚,杜兆才,等.机器人负载惯性参数的快速辨识[J].机械与电子,2023,41(04):65.
　QIAN Hongwei,LI Chenggang,DU Zhaocai,et al.Fast Identification of Dynamic Parameters of Robot Load[J].Machinery & Electronics,2023,41(05):65.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-01-25
基金项目：国家自然科学基金资助项目（51275388）
作者简介：田艳举（1988-），女，河南安阳人，硕士研究生，研究方向为智能假肢的开发设计；张小栋（1967-），男，陕西周至人，教授，博士研究生导师,研究方向为智能检测诊断与控制技术、智能机器人技术、生物电信号检测技术及工程应用等；张黎明（1994-），男，河南新乡人，硕士研究生，研究方向为智能机器人技术。
更新日期/Last Update: 2016-05-25