[1]王玲玲,施建洪.直立车平衡控制的研究[J].机械与电子,2016,(10):72-75.
　WANG Lingling,SHI Jianhong.Research on Balanced Control for Upright Vehicle[J].Machinery & Electronics,2016,(10):72-75.
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直立车平衡控制的研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年10期
页码:
72-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-10-20

文章信息/Info

Title:
Research on Balanced Control for Upright Vehicle
作者:
王玲玲; 施建洪
（海军航空工程学院控制工程学院，山东 烟台 264000）
Author(s):
WANG Lingling; SHI Jianhong
(Department of Control Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University, Yantai 264001, China)
关键词:
直立车; 平衡控制; 建模; 仿真; 实车调试
Keywords:
upright vehicle;  balancing control;  modeling;  simulation;  practical debugging
分类号:
TP15
文献标志码:
A
摘要:
为了提高直立车平衡控制参数调试过程的效率，对实际的直立车系统进行平衡瞬间的力学建模，采取PID对直立车的摆角进行平衡控制，而后用齐格勒-尼参克尔斯法则的第二种方法进行仿真参数调试。以仿真调试参数为依据，结合实物分析，确定对摆角的平衡控制方式为PD控制，并进行实车调试。最后确定使直立车实现平衡控制的具体参数。实践证明，利用仿真所得结果大大缩短了实车调试的时间。
Abstract:
In order to enhance the efficiency of the whole process, firstly, mechanical modeling for this system was built in transient equilibrium. And then the method of PID was adopted to realize balancing control, and simulation was conducted. Parameters were debugged by the second method of Ziegler-Nichols criterion. Based on the debugging results, combined with the practical analysis, the final control method was determined as PD control. Then practical debugging was performed. At last, the value of parameters was determined. And it was demonstrated that this method could greatly shorten the time for debugging the real vehicle.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-06-13
作者简介：王玲玲（1984-），女，安徽铜陵人，讲师，硕士，研究方向为控制系统仿真与实现；施建洪（1963-），男，江苏苏州人，副教授，硕士，研究方向为飞行器控制。
更新日期/Last Update: 2016-10-25