[1]王 茁 茁,杜 向 党,王 方 超.水下平台自调平控制系统设计与仿真[J].机械与电子,2017,(05):51-54.
　,Design and Simulation of Automatic Leveling System of the Underwater Platform[J].Machinery & Electronics,2017,(05):51-54.
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水下平台自调平控制系统设计与仿真()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年05期
页码:
51-54
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2017-05-24

文章信息/Info

Title:
Design and Simulation of Automatic Leveling System of the Underwater Platform
文章编号:
1001-2257(2017)05-0051-04
作者:
王 茁 茁 ; 杜 向 党 ; 王 方 超
西 北 工 业 大 学 航 海 学 院 ，陕 西 西 安７１００７２
Author(s):
Ｗ ＡＮ Ｇ Ｚｈｕｏｚｈｕｏ ;  ＤＵ Ｘｉａｎｇｄａｎｇ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｆａｎｇｃｈａｏ
Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍ ａｒｉｎｅ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ， Ｎｏｒｔｈ ｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｘｉ ’ ａｎ ７１００７２ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
水 下 平 台 ; 调 平 控 制 ; “虚 ”腿
Keywords:
ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｐｌａｔｆｏｒｍ ;  ｌｅｖｅｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ;  ｖｉｒｔｕａｌ ｌｅｇ
分类号:
Ｔ Ｐ２７３
文献标志码:
A
摘要:
             提 出 了 一 种 水 下 平 台 的 总 体 设 计 方 案 ，针 对 该 水 下 平 台 调 平 控 制 系 统 的 高 精 度 要 求 ，进 行 了 机 电式 支 腿 的 模 糊 控 制 系 统 设 计 及 仿 真 。 采 用 快 速 粗 调 与 慢 速 精 调 相 结 合 的 位 置 式 调 平 控 制 方 案 ，在 调 节 过 程 加入 “虚 ”腿 控 制 环 节 ，减 少 支 腿 间 相 互 干 扰 。 仿 真 结 果 表 明 ，所 设 计 的 调 平 系 统 ，能 够 在 ９０ ｓ 内 达 到 ５′ 调 平 精 度 。
Abstract:
          Ａ ｎ ｏｖｅｒａｌｌ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗａｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ．Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｍｅｅｔｔｈｅ ｈｉｇｈ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｄｅｍａｎｄ ｏｆ ｔｈｅ ｌｅｖｅｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｐｌａｔｆｏｒｍ ， ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｌｅｇ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｓｉｍ ｕｌａｔｅｄ ． Ｔ ｈｅ ｌｅｖｅｌｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｂａｓｅｄ ｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎ ｗａｓ ａｄｏｐｔｅｄ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｎｇ ｆａｓｔ ｒｏｕｇｈ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ａｎｄ ｓｌｏｗ ｆｉｎｅ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ ， ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｗ ｈｉｃｈ ，ｖｉｒｔｕａｌ ｌｅｇ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｍ ｕｔｕａｌｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｌｅｇｓ ． Ｔ ｈｅ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅｌｅｖｅｌｌｉｎｇ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｃａｎ ｒｅａｃｈ ５′ ｗｉｔｈｉｎ ９０ｓ ．

参考文献/References:

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［ ６ ］ 　 刘 国 荣 ． 多 变 量 系 统 模 糊 ／ 神 经 网 络 自 适 应 控 制 ［ Ｍ ］ ．北 京 ：科 学 出 版 社 ， ２０１２ ．
［ ７ ］ 　 刘 金 琨 ． 先 进ＰＩＤ 控 制 Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ 仿 真 ［ Ｍ ］ ． ３ 版 ． 北京 ：电 子 工 业 出 版 社 ， ２０１１ ．

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１７ ０２ １６
作 者 简 介 ：王 茁 茁 　 （ １９９１ － ），男 ，河 南 温 县 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 机 电 一 体 化 与 测 控 技 术 ；杜 向 党
（ １９７２ － ），男 ，陕 西 周 至 人 ，博士 ，副 教 授 ，研 究 方 向 为 机 电 产 品 设 计 、检 测 技 术 等 。
更新日期/Last Update: 2017-07-06