[1]曹竞玮,张卫华,韩 鹏,等.关于道路几何特性的纵横向控制循迹模型[J].机械与电子,2017,(07):52-55,59.
　CAO Jingwei,ZHANG Weihua,HAN Peng,et al.On the Tracking Model of Longitudinal and Lateral Control Based on Road Geometric Characteristics[J].Machinery & Electronics,2017,(07):52-55,59.
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关于道路几何特性的纵横向控制循迹模型
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年07期
页码:
52-55,59
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2017-07-25

文章信息/Info

Title:
On the Tracking Model of Longitudinal and Lateral Control Based on Road Geometric Characteristics
文章编号:
1001-2257(2017)07-0052-04
作者:
曹竞玮; 张卫华; 韩 鹏; 杨蔡进
(西南交通大学牵引动力国家重点实验室,四川 成都 610031)
Author(s):
CAO Jingwei; ZHANG Weihua; HAN Peng; YANG Caijin
(State Key Laboratory of Traction Power, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China)
关键词:
道路几何特性;  纵向控制;  加速度反馈;  循迹误差
Keywords:
road geometric characteristics;  longitudinal control;  acceleration feedback;  tracking error
分类号:
U461.1
文献标志码:
A
摘要:
针对车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型。建立以横向加速度为反馈的驾驶员模型,并考虑横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,作为线路循迹效果的评价指标。
Abstract:
Focusing on the tracking control problem of vehicles, this paper studies a human-like longitudinal and lateral control model. By analyzing the road geometric characteristics, an ideal speed model was firstly put forward based on the road curvature and width. Then, the driver model based on lateral acceleration feedback was established, and the mismatch problem of the gain of lateral acceleration was considered. Finally, the computing method of lateral tracking error for arbitrary roads was proposed, which could be used as the evaluation index of path tracking performance.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2017-03-09
基金项目:牵引动力国家重点实验室重点课题(2016TPL_Z01); 西华大学四川省部级开放课题(SZJJ2015-049)
作者简介:曹竞玮(1991-),男,江苏连云港人,硕士研究生,主要研究方向为车辆动力学及控制; 张卫华(1961-),男,江苏宜兴人,教授,博士研究生导师,主要研究方向为车辆大系统耦合动力学; 韩 鹏(1991-),男,山东济宁人,博士研究生,主要研究方向为车辆动力学及控制; 杨蔡进(1978-),男,江苏盐城人,博士,讲师,主要
更新日期/Last Update: 2017-07-25