[1]史士财,何庆超,孙 奎.一种螺钉拆装工具的研制及其操作策略的研究[J].机械与电子,2017,(11):3-7,11.
　SHI Shicai,HE Qingchao,SUN Kui.Development of Screw Disassembly Tool and Research on its Operation Strategy[J].Machinery & Electronics,2017,(11):3-7,11.
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一种螺钉拆装工具的研制及其操作策略的研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年11期
页码:
3-7,11
栏目:
设计与研究
出版日期:
2017-11-25

文章信息/Info

Title:
Development of Screw Disassembly Tool and Research on its Operation Strategy
文章编号:
1001-2257(2017)11-0003-05
作者:
史士财; 何庆超; 孙 奎
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001)
Author(s):
SHI Shicai;  HE Qingchao;  SUN Kui
(State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
关键词:
在轨服务;  螺钉拆装工具;  容差能力;  实验平台
Keywords:
on-orbit servicing;  screw disassembly tool;  tolerance capacity;  test platform
分类号:
TH122; TH128
文献标志码:
A
摘要:
为解决空间在轨服务中螺钉的拆装对高精度、精细操作的需求,与视觉误差、机械臂运动误差间的矛盾,设计了一种具有容差能力的螺钉拆装工具,并研制了其原理样机。螺钉的拆装涉及到刚体间的接触与碰撞,为保证工具可靠、平稳地完成任务,开展了螺钉拆装控制策略的研究,并搭建了地面实验平台,利用该平台进行了螺钉拆装的实验验证。结果表明,所设计的工具能够顺利完成螺钉的拆装任务。
Abstract:
In order to solve the contradiction between the need of high precision, fine operation and visual error, motion error of the manipulator in the disassembly of screw in on-obit servicing, a screw disassembly tool with tolerance capacity is designed, and a prototype is developed. The disassembly of a screw involves the contact and collision between the rigid bodies. To ensure a reliable and smooth completion of the task, the research was conducted on the control strategy of the manipulator with the tool, and the ground experiment platform was constructed to verify its effect. The result indicates that the designed tool can accomplish the screw disassembly task smoothly.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2017-06-07
基金项目:国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
作者简介:史士财(1978-),男,辽宁沈阳人,副教授,硕士研究生导师,研究方向为空间机器人技术; 何庆超(1992-),男,黑龙江哈尔滨人,硕士,研究方向为空间机器人技术,通信作者; 孙 奎(1974-),男,黑龙江哈尔滨人,副教授,硕士研究生导师,研究方向为空间机器人结构与机构。
更新日期/Last Update: 2017-11-25