[1]于程隆,李志奇,樊春光,等.基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证[J].机械与电子,2018,(03):61-64,68.
　YU Chenglong,LI Zhiqi,FAN Chunguang,et al.Construction and Simulation of Robot Astronaut Model Based on ROS[J].Machinery & Electronics,2018,(03):61-64,68.
点击复制

基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证
分享到：

《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年03期
页码:
61-64,68
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-03-24

文章信息/Info

Title:
Construction and Simulation of Robot Astronaut Model Based on ROS
文章编号:
1001-2257(2018)03-0061-04
作者:
于程隆; 李志奇; 樊春光; 刘宏
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150080)
Author(s):
YU Chenglong;  LI Zhiqi;  FAN Chunguang;  LIU Hong
(State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China)
关键词:
双臂机器人;  机器人操作系统;  URDF;  运动仿真
Keywords:
dual-arm robot;  robot operating system(ROS);  URDF;  motion simulation
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验。实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性。
Abstract:
The research and development of robot astronaut who can assist or substitute astronauts to conduct extravehicular operations are increasingly in need as the robot technology and national space station program has developed in a steady way. In this research, a URDF model of the dual-arm humanoid robot astronaut was firstly built, and then the 3D virtual simulation environment for robot astronaut was constructed based on Rviz, a 3D simulation tool. Finally, a simulation experiment was carried out. The results show that robot astronauts can complete the tasks of object grabbing and carrying, verifying the rationality of the robot astronaut model structure.

参考文献/References:

[1]Coleshill E, Oshinowo L, Rembala R, et al. Dextre: Improving maintenance operations on the International Space Station[J]. Acta Astronautica, 2009, 64(9/10):869-874.
[2]Diftler M A, Mehling J S, Abdallah M E, et al. Robonaut 2 - The first humanoid robot in space[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011:2178-2183.
[3]张建伟, 张立伟,胡颖,等.开源机器人操作系统:ROS[J].北京:科学出版社,2012.
[4]Quigley M, Conley K, Gerkey B P, et al. ROS: an open-source robot operating system[C]// ICRA Workshop on Open Source Software,2009.[5]夏晶,蒋再男,刘宏,等.机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化[J].华中科技大学学报(自然科学版), 2012, 40(12):55-59.
[6]樊绍巍,刘伊威,金明河,等.HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究[J].哈尔滨工程大学学报, 2009, 30(2):171-177.
[7]姜力,周扬,孙奎,等.七自由度冗余机械臂障控制[J].光学精密工程,2013,21(7):1795-1802.
[8]朱俊杰,王滨,刘宏,等.仿人机器人头部设计及目标跟踪研究[J].机械与电子,2010(7):49-52.
[9]Deutsch A, Fernandez M,Florescu D,et al.A query language for XML[J].Computer Networks, 1999, 31(11/12/13/14/15/16):1155-1169.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2017-11-06
基金项目：机器人技术与系统国家重点实验室自主课题（哈尔滨工业大学）（SKLRS201613B）
作者简介：于程隆（1994-），男，黑龙江哈尔滨人，硕士研究生，研究方向为工业机器人技术；李志奇(1983-)，男，黑龙江牡丹江人，博士研究生，研究方向为机器人控制；樊春光(1986-)，男，河南安阳人，助理研究员，研究方向为机器人操作技术；刘宏（1966-），男，博士研究生导师，教育部长江学者特聘教授，研究方向为空间机器人，机器人灵巧手等。
更新日期/Last Update: 2018-03-24