[1]汪明贵,许旻,陈浩耀.基于高架四边形结构的越障机器人机构分析和仿真[J].机械与电子,2018,(09):72-76.
　WANG Minggui,XU Min,CHEN Yaohao.Analysis and Simulation of Robotic Mechanisms Which can Overcome Obstacles Based on Elevated Quadrilateral Structure[J].Machinery & Electronics,2018,(09):72-76.
点击复制

基于高架四边形结构的越障机器人机构分析和仿真()
分享到：

机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年09期
页码:
72-76
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-09-24

文章信息/Info

Title:
Analysis and Simulation of Robotic Mechanisms Which can Overcome Obstacles Based on Elevated Quadrilateral Structure
文章编号:
1001-2257（2018）09-0072-05
作者:
汪明贵; 许旻; 陈浩耀
(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽 合肥 230026 )
Author(s):
WANG Minggui; XU Min ; CHEN Yaohao
(Department of Precision Machinery and Precision Instrumentation, University of Science and Technology of China, Hefei230026, China)
关键词:
高架四边形; 被动越障; 结构分析; ADAMS仿真; 实验
Keywords:
elevated quadrilateral structure ; passive obstacle surmounting; structural analysis; ADAMS simulation; experiment
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
研究了一种基于高架四边形结构的六轮机器人。机器人结构分为前叉、机体和尾部，前叉及机体两侧采用的能够根据地形被动变形的四边形结构，使得机器人具有较强的被动越障能力。根据越障高度设计的需求，对机器人越障结构进行建模分析，得出机器人越障结构的分析结果。通过ADAMS软件对机器人进行越障性能仿真，获得各轮在运动过程中的动力学参数数据。最后，通过实验，验证了机器人的越障能力。
Abstract:
A six wheeled robot based on quadrilateral structure wa s studied. Robot structure is divided into three parts: front fork, airframe and tail. The quadrilateral structures, which can be passively deformed according to the terrain, makes it possible for the robot to have the ability to passively overcome obstacles, are on both sides of the robot and the fork. According to design’s requirements of the obstacle’s height, by modeling and analyzing the structure which can overcome obstacles ，we obtained the result of the analysis of the structure size. By using the ADAMS software to simulate the performance of the robot across obstacles, the dynamic parameters of each wheel during the movement were obtained. Finally, through experiments, the robot’s ability to overcome obstacles was verified.

参考文献/References:

[1]梁荣健,张涛,王学谦.家用服务机器人综述[J].智慧健康,2016,2(2):1-9.

[2]倪自强,王田苗,刘达.医疗机器人技术发展综述[J].机械工程学报,2015,51(13):45-52.

[3]杜玉红,李兴,赵地,等.仿人机器人越障步态控制研究[J].中国工程机械学报,2017,15(1):10-14.

[4]李超.基于多传感器的NAO机器人定位与跟踪方法研究[D].哈尔滨：哈尔滨工业大学,2017.

[5]彭宽栋,张学良,郑龙,等.自适应履带机器人的研究与测试[J].机电工程,2017,34(12):1485-1490.

[6]田润,宋轶民,孙涛,等.一种新型轮腿式移动机器人的参数设计与实验研究[J].机器人,2015,37(5):538-545.

[7]童超,侯宇,阮龙欢,等.变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计[J].机械设计与制造,2016(12):9-12.

备注/Memo

备注/Memo:
基金项目：国家自然科学基金资助项目（U1713206）
作者简介：汪明贵（1989—），男，安徽六安人，硕士，研究方向为智能机器人；许旻（1972—），男，福建晋江人，硕士，讲师，研究方向为机器人结构学与仿生机器人; 陈浩耀(1981-)，男，福建龙岩人，博士，副教授，研究方向为无人自主系统、人机共融、多机器人协作等。
更新日期/Last Update: 2019-11-01