[1]艾 田,张伟军,郭宁波.轮摆式排爆机器人摆臂耦合策略研究[J].机械与电子,2019,(02):74-77.
　,Research on Swingarm Coupling Strategy of Wheel-swingarm Explosive Ordnance Disposal Robot[J].Machinery & Electronics,2019,(02):74-77.
点击复制

轮摆式排爆机器人摆臂耦合策略研究()
分享到：

机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年02期
页码:
74-77
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-02-24

文章信息/Info

Title:
Research on Swingarm Coupling Strategy of Wheel-swingarm Explosive Ordnance Disposal Robot
文章编号:
１００１-２２５７（２０１９）０２-００７４-０４
作者:
艾 田; 张伟军; 郭宁波
上海交通大学机械与动力工程学院，上海２００２４０
Author(s):
ＡＩＴｉａｎ; ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉｊｕｎ; ＧＵＯＮｉｎｇｂｏ
ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ）
关键词:
ＴＦ; 速度模式; 联动策略
Keywords:
ＴＦ; ｓｐｅｅｄｍｏｄｅ; ｌｉｎｋａｇｅｓｔｒａｔｅｇｙ
分类号:
ＴＰ２４
文献标志码:
A
摘要:
为提升自主开发的轮摆式排爆机器人的站立行走性能，从运动学角度出发，求出车轮和摆臂的运动关系，应用坐标系转化（ＴＦ）得到机器人站立行走时的轮摆耦合方程，计算车体在不同姿态下车轮中心到摆臂接地点之间的距离，让车轮以一定的速度旋转来补偿接地轮受到的摩擦力，把接地轮与地面之间的滑动摩擦转化成滚动摩擦，从而改善摆臂耦合摩擦特性，减小摆臂电机的电流大小；然后在速度模式的控制下，对比优化前后摆臂电机电流值的大小。 通过实验，验证了该轮摆的联动策略，提高了排爆机器人站立行走时的性能。
Abstract:
Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｔａｎｄｉｎｇ ｗａｌｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｓｅｌｆ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｗｈｅｅｌ ｔｙｐｅｅｘｐｌｏｓｉｖｅｏｒｄ-ｎａｎｃｅｄｉｓｐｏｓａｌｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｗｈｅｅｌａｎｄｔｈｅｓｗｉｎｇａｒｍ ｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｐｏｉｎｔｏｆｖｉｅｗ，ａｎｄｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ（ＴＦ） ｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｒｏｂｏｔ＇ｓｓｔａｎｄｉｎｇｗａｌｋｉｎｇｗｈｅｅｌ ｓｗｉｎｇａｒｍｃｏｕｐｌｉｎｇｅｑｕａｔｉｏｎ． Ｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃｅｎｔｅｒｏｆｔｈｅｗｈｅｅｌａｎｄｔｈｅｐｏｉｎｔｗｈｅｒｅｔｈｅｓｗｉｎｇ-ａｒｍｈｉｔｓｔｈｅｇｒｏｕｎｄｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｐｏｓｔｕｒｅｓｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｓｏｔｈａｔｔｈｅｗｈｅｅｌｍｏｖｅｓａｔａｃｅｒｔａｉｎｓｐｅｅｄｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎａｌｆｏｒｃｅｏｆｔｈｅｇｒｏｕｎｄ，ａｎｄｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｆｒｉｃｔｉｏｎｗａｓｃｏｎｖｅｒｔｅｄｉｎｔｏｒｏｌｌｉｎｇｆｒｉｃｔｉｏｎ， ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｆｒｉｃｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｍｏｔｏｒｃｕｒｒｅｎｔ． Ｔｈｅｎｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｖａｌｕｅｂｅｆｏｒｅａｎｄａｆｔｅｒｏｐ-ｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｐｅｅｄｍｏｄｅｗｅｒｅｃｏｍｐａｒｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｌｉｎｋａｇｅｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｓｗｉｎｇａｒｍｃｏｕｐｌｉｎｇｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ， ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｓｔａｎｄｉｎｇｗａｌｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｅｘｐｌｏｓｉｖｅｏｒｄｎａｎｃｅｄｉｓｐｏｓａｌｒｏ-ｂｏｔ

参考文献/References:

［１］ 刘强，张铁，李琳，等． 排爆机器人结构设计及其优化［Ｊ］． 机电工程技术，２００４，３３（３） ：２-３．
［２］ 朴春日，颜国正，王志武，等． 一种履带式机器人设计及其越障分析［Ｊ］． 现代制造工程，２０１３，２１（３） ：２-４．
［３］ 李波，张瑾，李国栋，等． 全地形排爆机器人运动机构设计研究［Ｊ］． 机电工程，２０１５，３２（６） ：３-４．
［４］ 高亚东． 履带机器人动力学特性研究［Ｄ］． 上海：上海海洋大学，２０１７．
［５］ 王瑜，何广平． 基于动力学耦合分析的单腿跳跃机器人运动规划［Ｊ］． 机械设计与制造，２００８，３０（５） ：２-４．

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８-１０-１９基金项目：国家重点研发计划项目（２０１７ＹＦＣ０２０９９０２）作者简介：艾 田 （１９９３－），男，安徽池州人，硕士研究生，研究方向为机器人视觉；张伟军 （１９７１－），男，上海人，博士，副教授，研究方向为特种机器人设计、智能机器人；郭宁波 （１９９５－），男，浙江宁波人，硕士研究生，研究方向为机器人室外导航。
更新日期/Last Update: 2019-11-04