[1]王 航１,王 帅２.基于FWA的柔性机械臂振动抑制轨迹规划[J].机械与电子,2019,(04):17-21.
　.Vibration Suppression Trajectory Planning for Flexible Manipulator Based on FWA[J].Machinery & Electronics,2019,(04):17-21.
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基于FWA的柔性机械臂振动抑制轨迹规划()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年04期
页码:
17-21
栏目:
设计与研究
出版日期:
2019-04-24

文章信息/Info

Title:
Vibration Suppression Trajectory Planning for Flexible Manipulator Based on FWA
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０４- ００１７- ０５
作者:
王 航１; 王 帅２
１．西安铁路职业技术学院机电工程学院，陕西 西安 ７１００２６；
２．西南石油大学石油工程学院，四川 成都 ６１０５００
Author(s):
ＷＡＮＧＨａｎｇ１; ＷＡＮＧＳｈｕａｉ２
１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＲａｉｌｗａｙＶｏｃａｔｉｏｎａｌ＆ＴｅｃｈｎｉｃａｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｘｉ’ａｎ７１００２６，Ｃｈｉｎａ；
２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＰｅｔｒｏｌｅｕｍ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１０５００，Ｃｈｉｎａ
关键词:
柔性机械臂; 振动抑制; ＦＷＡ
Keywords:
ｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ; ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ; ＦＷＡ
分类号:
ＴＰ２４１.２
文献标志码:
A
摘要:
为抑制柔性臂柔性关节的弹性振动，提出一种 ＦＷＡ 优化算法结合傅里叶级数的轨迹规划方法。采用 Ｌａｇｒａｎｇｅ法建立了柔性机械臂的动力学方程，得到了运动轨迹与残余振动的关系。以傅里叶级数的系数为待优化变量。运用 ＦＷＡ 算法，获得待定变量的最优值，使得运动结束后机械臂末端残余振动最小，通过数值仿真验证了这种抑制振动方法是有效的。
Abstract:
Ｔｏｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ａｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ＦＷＡｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＦｏｕｒｉｅｒｓｅｒｉｅｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＬａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙａｎｄｒｅｓｉｄｕａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎ
ｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ．ＴｈｅｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓｏｆＦｏｕｒｉｅｒｓｅｒｉｅｓａｒｅｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｏｂｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄ．ＢｙｕｓｉｎｇＦＷＡａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｖａｌｕｅｏｆｕｎｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｖａｒｉａｂｌｅｓｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｍｉｎｉｍｉｚｅｓｔｈｅｒｅｓｉｄｕａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎａｔ ｔｈｅｅｎｄｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅ．

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８- １０- ３１
基金项目：国家自然科学基金项目（５１６０６１６０）
作者简介：王 航 （１９８８－），男，陕西清涧人，助教，主要研究方向为柔性机械臂振动抑制；王 帅 （１９９１—），男，陕西绥德人，博士研究生，主要研究方向为海洋油气管输技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-28