[1]冯爱平１,景国丰２,梁 医３,等.基于ADAMS 的仿生中指结构设计及运动学研究[J].机械与电子,2019,(04):77-80.
　,,et al.Structure Design and Kinematics Research of Bionic Middle Finger Based on ADAMS[J].Machinery & Electronics,2019,(04):77-80.
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基于ADAMS 的仿生中指结构设计及运动学研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年04期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-04-24

文章信息/Info

Title:
Structure Design and Kinematics Research of Bionic Middle Finger Based on ADAMS
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０４- ００７７- ０４
作者:
冯爱平１; 景国丰２; 梁 医３; 苏 欣３
１．烟台汽车工程职业学院机电工程系，山东 烟台２６５５００；
２．烟台环球机床装备股份有限公司，山东 烟台 ２６５５００；
３．南京理工大学机械工程学院，江苏 南京 ２１００９４
Author(s):
ＦＥＮＧＡｉｐｉｎｇ１; ＪＩＮＧＧｕｏｆｅｎｇ２; ＬＩＡＮＧＹｉ
１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹａｎｔａｉＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＰｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｙａｎｔａｉ２６５５００，Ｃｈｉｎａ；
２．ＹａｎｔａｉＧｌｏｂａｌＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｙａｎｔａｉ２６５５００，Ｃｈｉｎａ；
３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ
关键词:
连杆和滑块; 仿生中指; ＡＤＡＭＳ; 建模; 仿真
Keywords:
ｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄａｎｄｓｌｉｄｅｒ; ｂｉｏｎｉｃｍｉｄｄｌｅｆｉｎｇｅｒ; ＡＤＡＭＳ; ｍｏｄｅｌｉｎｇ; ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
分类号:
ＴＨ１６４
文献标志码:
A
摘要:
通过 ＡＤＡＭＳ对仿生中指进行建模和运动仿真分析，对比人体手指的真实长度，对仿生中指机构连杆的各长度进行优化和确定，并计算出该中指指尖运动的位移、速度、加速度等物理量，得到中指指尖的运行轨迹和运动学规律，达到了能够准确模拟人类手指活动的目的。与目前存在的由于自由度过多而难于控制，或者不便于操作等不能灵活应用于实际中的机器手相比，具有较强优势，实用性提高。
Abstract:
Ｔｈｒｏｕｇｈ ＡＤＡＭＳ ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄ ｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅＢｉｏｎｉｃ ｍｉｄｄｌｅｆｉｎｇｅｒ，ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｒｅａｌｌｅｎｇｔｈｏｆｔｈｅｈｕｍａｎｆｉｎｇｅｒ，ｔｈｅｌｅｎｇｔｈｏｆｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｏｆｔｈｅＢｉｏｎｉｃｍｉｄｄｌｅ ｆｉｎｇｅｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄａｎｄｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ，ｓｐｅｅｄ，ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｏｔｈｅｒ ｐｈｙｓｉｃａｌｑｕａｎｔｉｔｉｅｓｏｆｔｈｅｍｉｄｄｌｅｆｉｎｇｅｒｍｏｖｅｍｅｎｔｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄ．Ｔｈｅｒｕｎｎｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｏｆｔｈｅｍｉｄｄｌｅｆｉｎｇｅｒｆｉｎｇｅｒｔｉｐｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆａｃｃｕｒａｔｅｌｙｓｉｍｕｌａｔｉｎｇｔｈｅａｃｔｉｖｉｔｉｅｓｏｆｈｕｍａｎｆｉｎｇｅｒｓｗａｓａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｈａｎｄｓｔｈａｔａｒｅｃｕｒｒｅｎｔｌｙｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｃｏｎｔｒｏｌｄｕｅｔｏ ｅｘｃｅｓｓｉｖｅｆｒｅｅｄｏｍ，ｏｒａｒｅｎｏｔｅａｓｙｔｏｏｐｅｒａｔｅ，ｔｈｅｙｃａｎｎｏｔｂｅａｐｐｌｉｅｄｆｌｅｘｉｂｌｙｉｎｐｒａｃｔｉｃｅ，ｉｔｈａｓａｓｔｒｏｎｇ ａｄｖａｎｔａｇｅａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ．

参考文献/References:

［１］ 迟冬祥，颜国正．仿生机器人的研究现状及其未来发展［Ｊ］．机器人，２００１，２３（５）：４７６- ４７９．

［２］ 王人成，金德闻．仿生假肢的研究与进展［Ｊ］．中国医疗器械信息，２００９，１５（１）：３- ５．
［３］ 李丽．仿生关节机构设计与理论研究［Ｄ］．南京：南京理工大学，２００５．
［４］ 李增刚．ＡＤＡＭＳ入门详解与实例［Ｍ］．北京：国防工业出版社，２００６．
［５］ 霍胜军，范松青，赵臣银．人手指的宽度及各节长度的测量［Ｊ］．解剖科学与进展，２００３，９（４）：３２６- ３２８．
［６］ 邹 建 荣．一 种 仿 生 手 指 机 构 的 位 置 分 析 及 运 动 仿 真［Ｊ］．煤矿机械，２００６，２７（２）：２５６- ２５８．

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８- １１- ２７
作者简介：冯爱平 （１９８２－），女，山西忻州人，硕士，讲师，主要从事机械设计、制造等相关课程的教学与研究工作。
更新日期/Last Update: 2019-10-29