[1]唐舒放,王志胜,张 舵.基于光流定位的四旋翼飞行器技术研究[J].机械与电子,2019,(07):54-57.
　,Research on Positioning Technology of Quadrotor UAV Based on Optical Flow[J].Machinery & Electronics,2019,(07):54-57.
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基于光流定位的四旋翼飞行器技术研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年07期
页码:
54-57
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2019-07-24

文章信息/Info

Title:
Research on Positioning Technology of Quadrotor UAV Based on Optical Flow
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０７- ００５４- ０４
作者:
唐舒放; 王志胜; 张 舵
南京航空航天大学，江苏 南京 ２１１１００
Author(s):
ＴＡＮＧＳｈｕｆａｎｇ; ＷＡＮＧＺｈｉｓｈｅｎｇ; ＺＨＡＮＧＤｕｏ
ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１００，Ｃｈｉｎａ
关键词:
四旋翼飞行器; ＬＫ 光流; 前后向误差; 光流法定位
Keywords:
ｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶ; ＬＫｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗ; ｆｏｒｗａｒｄａｎｄｂａｃｋｗａｒｄｅｒｒｏｒ; ｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ
分类号:
Ｖ２４９.１
文献标志码:
A
摘要:
以四旋翼为研究对象，提出一种改进 ＬＫ 光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证，四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中，利用前后向误差对异常特征点进行剔除，并对可靠特征点的估计偏移量进行更新，以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明，改进ＬＫ 光流法定位精度高，在室内能够稳定悬停飞行，其定点悬停精度大约为半径４０ｃｍ 的圆形。
Abstract:
Ｔａｋｉｎｇｔｈｅｑｕａｄｒｏｔｏｒａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ，ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄＬＫｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＬＫｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗ ｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄ ｕｓｅｓｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｂａｃｋｗａｒｄｅｒｒｏｒｉｎｔｈｅｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅａｂｎｏｒｍａｌｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓａｎｄｕｐｄａｔｅｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｏｆｆｓｅｔｏｆａｖａｉｌａｂｌｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓ，ｗｈｉｃｈｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｔｈｅｓｅｌｆ ｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｕｒ ｒｏｔｏｒｐｌａｔｆｏｒｍｉｎｉｎｄｏｏｒｆｌｉｇｈｔ．ＴｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＬＫｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗｍｅｔｈｏｄｈａｓｈｉｇｈｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ；ｉｔｃａｎｓｔａｂｌｙｌｏｃａｔｅｈｏｖｅｒｉｎｇｉｎｄｏｏｒｓ；ｉｔｓｆｉｘｅｄ ｐｏｉｎｔｈｏｖｅｒｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｉｓａｂｏｕｔ４０ｃｍｌｉｋｅａｃｉｒｃｌｅ．

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０３- ２８
作者简介：唐舒放 （１９９６－），男，湖北襄阳人，硕士研究生，主要研究方向为视觉光流算法；王志胜 （１９７０－），男，江苏南京人，教授，博士研究生导师，主要研究方向为机电模拟技术，工业机器人技术；张 舵 （１９９４－），男，河南平顶山人，硕士研究生，主要研究方向为伺服控制。
更新日期/Last Update: 2019-10-21