[1]梁 辉,高云涛,孔祥旭,等.一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构的研究[J].机械与电子,2019,(08):12-16.
 ,,et al.Study on a Multi-degree-of-freedom Exoskeleton Mechanism for Upper Limb Rehabilitation[J].Machinery & Electronics,2019,(08):12-16.
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一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构的研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年08期
页码:
12-16
栏目:
设计与研究
出版日期:
2019-08-24

文章信息/Info

Title:
Study on a Multi-degree-of-freedom Exoskeleton Mechanism for Upper Limb Rehabilitation
文章编号:
1001-2257(2019)08-0012-5
作者:
梁 辉高云涛孔祥旭张广兴杨化林汪传生
青岛科技大学机电工程学院,山东 青岛 266100
Author(s):
LIANGHuiGAOYuntaoKONGXiangxuZHANGGuangxingYANGHualinWANGChuansheng
CollegeofElectromechanicalEngineering,QingdaoUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266100,China
关键词:
混联康复上肢外骨骼机构
Keywords:
hybridrehabilitationupperlimbexoskeletonmechanism
分类号:
TH112
文献标志码:
A
摘要:
结合人因工程,针对上肢康复需求,本文提出一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构,采用5R+3- RPS的混联结构,可实现上肢7个自由度的康复训练。首先,采用分部计算的方法,使用 D- H 法计算串联康复机构的位姿转换矩阵,并用矢量法计算腕部康复机构的位姿转换矩阵,将2个矩阵相结合得到该上肢康复外骨骼机构运动学正解的位姿转换矩阵。其次,通过微分坐标变换和 PlUker坐标变换求得该机构的雅各比矩阵。最终,进行 ADAMS运动仿真,验证了该外骨骼机构运动功能的稳定性和可行性。
Abstract:
Aimingatupperlimbrehabilitationtraining,amulti degree of freedomhybridexoskeletonmechanism with5R + 3 RPShybridstructureforupperlimbrehabilitation (7 degrees of free
domupperlimbrehabilitationtrainingwasmadepossible)wasproposedbasedonhumanfactorsengineering.Firstly,theD H methodwasusedtocalculatetheposeconversionmatrixoftheseriesrehabilitation mechanism,andthevectormethodwasusedtocalculatetheposeconversionmatrixofthewristrehabilitationmechanism.Thetwomatriceswerecombinedtoobtaintheposeconversionmatrixoftheforwardkinematicssolutionoftheupperlimbrehabilitationexoskeletonmechanism.Secondly,theJacobianmatrix ofthemechanism wasobtainedbydifferentialcoordinatetransformationandPlkercoordinatetransformation.Finally,thestabilityandfeasibilityoftheexoskeletonmechanism motionfunctionwasverifiedby ADAMSmotionsimulation.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019-05-05
基金项目:山东省自然科学基金资助项目 (ZR2016XJ003);山东省重点研发计划(2018GNC112007)
作者简介:梁 辉 (1971-),男,河南新乡人,博士,副教授,研究方向为先进加工装备与控制技术、并联机床与机器人;高云涛 (1995 -),男,山东潍坊人,硕士研究生,研究方向为先进加工装备与控制技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-15