[1]潘雪荧,孟令森,牟奥敏,等.小型仿蚕机器人的运动与控制研究[J].机械与电子,2019,(09):64-68.
　,,et al. Research on Motion and Control of Small Silkworm Robot[J].Machinery & Electronics,2019,(09):64-68.

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小型仿蚕机器人的运动与控制研究()

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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:

期数:

2019年09期

页码:

64-68

栏目:

智能工程

出版日期:

2019-09-24

文章信息/Info

Title:

 Research on Motion and Control of Small Silkworm Robot

文章编号:

１００１- ２２５７（２０１９）０９- ００６４- ０５

作者:

潘雪荧; 孟令森; 牟奥敏; 王永娟; 范丽萍

南京理工大学机械工程学院，江苏 南京 ２１００９４

Author(s):

ＰＡＮＸｕｅｙｉｎｇ; ＭＥＮＧＬｉｎｇｓｅｎ; ＭＯＵＡｏｍｉｎ; ＷＡＮＧＹｏｎｇｊｕａｎ; ＦＡＮＬｉｐｉｎｇ

ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ

关键词:

蠕动; 步态分析; 驱动模块; 控制系统

Keywords:

ｃｒｅｅｐｍｏｖｅｍｅｎｔ; ｇａｉｔａｎａｌｙｓｉｓ; ｄｒｉｖｅｒｍｏｄｕｌｅ; ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ

分类号:

ＴＰ２４

文献标志码:

A

摘要:

为了实现一种小型仿蚕机器人的蠕动运动，设计了一套控制系统。首先根据蚕的运动形式提出了小型仿蚕机器人的结构方案，建立了机器人的蠕动数学模型。通过对机器人各个关节之间的相对转角变化规律的分析，设计了一种实现机器人的不同运动速度的控制系统，并开发相应的上位机软件，采用串口通信方式发送指令，实现驱动模块控制，并进行了样机试验验证。试验表明，所设计的控制系统可以实现小型仿蚕机器人不同速度平稳的运动。

Abstract:

Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｃｒｅｅｐｍｏｔｉｏｎｏｆａｓｍａｌｌｓｉｌｋｗｏｒｍｒｏｂｏｔ，ａｓｅｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｆｏｒｍｏｆｓｉｌｋｗｏｒｍ，ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｃｈｅｍｅｏｆｓｍａｌｌｓｉｌｋｗｏｒｍｒｏｂｏｔｗａｓ

ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｃｒｅｅｐｏｆｒｏｂｏｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｖａｒｉａｔｉｏｎｌａｗｏｆ ｒｅｌａｔｉｖｅｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｖａｒｉｏｕｓｊｏｉｎｔｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ，ａｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｒｅａｌｉｚｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｍｏｖｅｍｅｎｔｓｐｅｅｄｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｕｐｐｅｒｃｏｍｐｕｔｅｒｓｏｆｔｗａｒｅｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｓｅｒｉａｌｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｅｎｄｃｏｍｍａｎｄｓｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅ ｍｏｄｕｌｅ．Ａｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｅｓｔｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎｅｄ ｃａｎｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｓｍｏｏｔｈｍｏｔｉｏｎｏｆｓｍａｌｌｓｉｌｋｗｏｒｍｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｐｅｅｄｓ．

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：２０１９- ０５- ２１

基金项目：国防创新特区项目（１７ １６３ １１ ＺＴ ００５ ０２２ ０１）

作者简介：潘雪荧 （１９９５－），女，山东聊城人，硕士研究生，研究方向为蠕动仿生机器人；孟令森 （１９９１－），男，山东德州人，助理工程师，研究方向为微型机器人；牟奥敏 （１９９２－），男，浙江台州人，助理工程师，研究方向为机械设计；王永娟 （１９７－），女，江苏人，教授，博士研究生导师，研究方向为机电一体化技术，通信作者。

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