[1]宋 勇,李成刚,吴泽枫,等.基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制[J].机械与电子,2019,(12):77-80.
　,,et al.Admittance Control for Flexible Joint Robots Based on Cascaded System[J].Machinery & Electronics,2019,(12):77-80.

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基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制()

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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:

期数:

2019年12期

页码:

77-80

栏目:

智能工程

出版日期:

2019-12-24

文章信息/Info

Title:

Admittance Control for Flexible Joint Robots Based on Cascaded System

文章编号:

１００１- ２２５７（２０１９）１２- ００７７- ０４

作者:

宋 勇; 李成刚; 吴泽枫; 储亚东; 陈飞翔

南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６

Author(s):

ＳＯＮＧＹｏｎｇ; ＬＩＣｈｅｎｇｇａｎｇ; ＷＵＺｅｆｅｎｇ; ＣＨＵＹａｄｏｎｇ; ＣＨＥＮＦｅｉｘｉａｎｇ

ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ

关键词:

级联系统; 力矩控制误差; 导纳控制

Keywords:

ｃａｓｃａｄｅｓｙｓｔｅｍ; ｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌｅｒｒｏｒ; ａｄｍｉｔｔａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌ

分类号:

ＴＰ２４２

文献标志码:

A

摘要:

考虑机器人的关节柔性，基于级联系统的结构建立具有三角自治形式的机器人动力学模型，分为连杆动力学和扭矩误差动力学，具有渐进稳定性。设计具有力矩控制误差输入的柔性关节机器人导纳控制器，控制器中包含多级反馈输入。建立系统数学仿真模型，仿真验证了基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制器对于低刚度环境的快速响应能力，以及关节柔性对于机器人控制精度的影响。

Abstract:

Considering the joint flexibility of the robot, the robot dynamics model with triangular autonomy was built based on the structure of the cascade system. It can be divided into the dynamics of the linkage and the dynamics of the torque error, with asymptotically stability. On the basis of above work, a flexible joint robots admittance controller with torque control error input was designed, which has multi-level feedback inputs. Through the mathematical model simulation, the ability of the flexible joint robots admittance controller based on the cascade system to respond to low-stiffness environment was verified in the simulation, and the influence of joint flexibility on the control precision of the robots was considered.

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：２０１９- ０８- １９

作者简介：宋 勇 （１９９６－），男，安徽六安人，硕士研究生，研究方向为机器人控制；李成刚 （１９７５－），男，江苏南京人，副教授，硕士研究生导师，研究方向为工业机器人技术和传感器技术。

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