[1]程 刚,许 旻,邹大力,等.一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制[J].机械与电子,2020,(01):70-74.
　,,et al.Design and Motion Control of Imitation Octopus Arms Soft Module[J].Machinery & Electronics,2020,(01):70-74.
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一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年01期
页码:
70-74
栏目:
智能工程
出版日期:
2020-01-24

文章信息/Info

Title:
Design and Motion Control of Imitation Octopus Arms Soft Module
文章编号:
１００１- ２２５７（２０２０）０１- ００７０- ０６
作者:
程 刚; 许 旻 ; 邹大力; 杨 浩
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室，北京 １０００９４
Author(s):
ＣＨＥＮＧＧａｎｇ; ＸＵＭｉｎ; ＺＯＵＤａｌｉ; ＹＡＮＧＨａｏ
ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｐａｃｅＲｏｂｏｔｉｃＳｙｓｔｅｍｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐａｃｅｃｒａｆｔＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９４，Ｃｈｉｎａ
关键词:
柔性臂; 形状记忆合金（ＳＭＡ）; 闭环控制; 霍尔传感器; 压缩误差补偿
Keywords:
ｓｏｆｔａｒｍ; ｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙｓｐｒｉｎｇ; ｃｌｏｓｅｄ ｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ; Ｈａｌｌｓｅｎｓｏｒ; ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ
分类号:
ＴＰ２４２
文献标志码:
A
摘要:
针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形，故很难进行运动控制的问题，提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由３Ｄ打印制造而成，内部嵌入３个线性霍尔传感器，用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运动。实验结果表明，该柔性机械臂可以以较高精度进行三维运动。
Abstract:
In view of the fact that their body stiffness of soft robots is too low and the deformation is continuous, which makes it difficult to control their movement, the design and implementation of a soft robotic arm driven by shape memory alloy (SMA) coils was proposed. The arm is made by 3d printer, and there are three linear Hall sensors in certain slots on the body wall to measure their changes in height as the arm bends.With a compress compensation algorithm, a PID controller was used to precisely control the bending movement. This soft robotic arm can follow a three-dimensional motion with a relatively high accuracy.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０９- １７
基金项目：国家自然科学基金（６１３７５０９５）
作者简介：程 刚 （１９７６－），男，安徽芜湖人，博士，研究方向为空间机器人及空间机构；许  （１９７２－），男，福建晋江人，硕士，讲师，研究方向为机器人机构学与仿生机器人；邹大力 （１９７３－），男，黑龙江哈尔滨人，博士，研究方向为空间机器人；杨 浩
（１９８３－），男，安徽六安人，博士，研究方向为仿生机器人。
更新日期/Last Update: 2020-01-13