[1]孙 军,富一丰,邵 东.基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究[J].机械与电子,2020,(02):76-80.
,Research on Walking Constraints Based on NAO Robot[J].Machinery & Electronics,2020,(02):76-80.
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基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究()
机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]
- 卷:
-
- 期数:
-
2020年02期
- 页码:
-
76-80
- 栏目:
-
智能工程
- 出版日期:
-
2020-02-24
文章信息/Info
- Title:
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Research on Walking Constraints Based on NAO Robot
- 文章编号:
-
1001-2257(2020)02-0076-05
- 作者:
-
孙 军; 富一丰; 邵 东
-
沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁 沈阳 １１０１６８
- Author(s):
-
ＳＵＮ Ｊｕｎ; ＦＵ Ｙｉｆｅｎｇ; ＳＨＡＯ Ｄｏｎｇ
-
ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１６８，Ｃｈｉｎａ
-
- 关键词:
-
人形机器人; ＺＭＰ; Ｂｒｙａｎｔ角; 姿态控制
- Keywords:
-
ａｎｔｈｒｏｐｏｍｏｒｐｈｉｃｒｏｂｏｔ; ＺＭＰ; Ｂｒｙａｎｔａｎｇｌｅ; ａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌ
- 分类号:
-
TP242
- 文献标志码:
-
A
- 摘要:
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针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点（ＺＭＰ）而无法控制骨盆与自由足的运动的问题， 以腿部１１个自由度的 ＮＡＯ 机器人为研究对象，在对 ＮＡＯ 机器人进行运动规划过程中必须适当考虑骨盆 与自由足的运动限制，采用了 Ｂｒｙａｎｔ角度进行限制和对骨盆的平移运动能够改善单支撑阶段的ＺＭＰ控制， 并同时合成骨盆的旋转运动，对自由足姿态实现全面控制。
- Abstract:
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ＴｈｅｌｅｇｏｆｔｈｅＮＡＯｒｏｂｏｔｈａｓ１１ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ｂｕｔｉｓｕｎａｂｌｅｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔ ｏｆｔｈｅｐｅｌｖｉｓａｎｄｔｈｅｆｒｅｅｆｏｏｔｉｎｏｒｄｅｒｔｏｆｕｌｌｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｚｅｒｏｍｏｍｅｎｔｐｏｉｎｔ（ＺＭＰ）ｔｈａｔｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｆｏｏｔ ｉｓｉｎｃｏｎｔａｃｔｗｉｔｈｔｈｅｇｒｏｕｎｄ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｗｅｍｕｓｔｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｅｌｖｉｓａｎｄｔｈｅ ｆｒｅｅｆｏｏｔｉｎｔｈｅｃｏｕｒｓｅｏｆｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ，ｉ．ｅ．ｔｏｊｏｉｎｔｈｅＢｒｙａｎｔ＇ｓａｎｇｌｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎ，ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆｔｈｅＺＭＰｉｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅｓｕｐｐｏｒｔｓｔａｇｅ，ａｎｄｔｏｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｐｅｌｖｉｓ，ｓｏａｓｔｏ ｆｕｌｌｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｆｒｅｅ ｆｏｏｔｐｏｓｔｕｒｅ．
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备注/Memo
- 备注/Memo:
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收稿日期：２０１９- ０９- １８
作者简介：孙 军 （１９６３－），男，辽宁大连人，教授，硕士研究生导师，研究方向为先进数控理论与应用技术、数字化制造应用技术等；富 一丰 （１９９４－），男，辽宁沈阳人，硕士研究生，研究方向为机器人运动控制。
更新日期/Last Update:
2020-03-11