[1]王 丹,尹伟萌,孟 悦.可重构式机械臂运动构型与关节控制系统研究[J].机械与电子,2020,(02):53-57.
　,Research on Motion Configuration and Joint Control System of Reconfigurable Manipulator[J].Machinery & Electronics,2020,(02):53-57.
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可重构式机械臂运动构型与关节控制系统研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年02期
页码:
53-57
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2020-02-24

文章信息/Info

Title:
Research on Motion Configuration and Joint Control System of Reconfigurable Manipulator
文章编号:
1001-2257(2020)02-0053-05
作者:
王 丹; 尹伟萌; 孟 悦
沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁，沈阳 １１０１６８
Author(s):
ＷＡＮＧ Ｄａｎ; ＹＩＮ Ｗｅｉｍｅｎｇ; ＭＥＮＧ Ｙｕｅ
ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１６８，Ｃｈｉｎａ
关键词:
可重构式机械臂; 运动模块; 机械臂构型; ＰＩＤ参数整定
Keywords:
ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ;  ｍｏｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ;  ｒｏｂｏｔｉｃ ａｒｍ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ;  ＰＩＤ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｔｕｎｉｎｇ
分类号:
TP242.6
文献标志码:
A
摘要:
为了服务于我国空间战略实施计划，从解决空间站复杂多样的在轨任务出发，分析任务特点， 利用已经建立的机械臂模块库中的各类运动模块搭建机械臂构型。针对机械臂构型分析关节运动特点，设 计关节控制器，并采用Ｚ- Ｎ 法结合遗传算法优化关节控制器控制参数，并对该方法进行了仿真验证，说明 该方法的可行性。
Abstract:
：ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｓｅｒｖｅｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｐｌａｎｏｆＣｈｉｎａ’ｓｓｐａｃｅｓｔｒａｔｅｇｙ，ｓｔａｒｔｉｎｇｆｒｏｍｓｏｌｖｉｎｇ ｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘａｎｄｄｉｖｅｒｓｅｏｎ ｏｒｂｉｔｍｉｓｓｉｏｎｓｏｆｔｈｅｓｐａｃｅｓｔａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎｓ，ａｎｄｃｏｎｓｔｒｕｃｔｓｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂｙｕｓｉｎｇｖａｒｉｏｕｓｍｏｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｓｉｎｔｈｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｏｄｕｌｅｌｉｂｒａｒｙ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｊｏｉｎｔ ｍｏｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ａｊｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄＺ Ｎ ｍｅｔｈｏｄｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｕｓｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ｔｏｔｈｅｍｅｔｈｏｄ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｅｓｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｉｔ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- １１- ０５ 基金项目：载人航天工程预先研究项目（０３０４０１，０３０２０１） 作者简介：王 丹 （１９７７－），女，辽宁沈阳人，副教授，硕士研究生导师，研究方向为可重构模块化机器人等；尹伟萌 （１９９５－），男，辽宁 沈阳人，硕士研究生，研究方向为可重构模块化机器人，通信作者。
更新日期/Last Update: 2020-03-11