[1]楼 飞,沈 巍,关 静,等.基于人体参数的被动步行机器人模型及其运动特性分析[J].机械与电子,2020,(04):45-50.
　,,et al.Molding of Passive Dynamic Walker Based on Human Parameter and Analysis of its Motion Characteristic[J].Machinery & Electronics,2020,(04):45-50.

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基于人体参数的被动步行机器人模型及其运动特性分析()

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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:

期数:

2020年04期

页码:

45-50

栏目:

机电一体化技术

出版日期:

2020-04-20

文章信息/Info

Title:

Molding of Passive Dynamic Walker Based on Human Parameter and Analysis of  its Motion Characteristic

文章编号:

１００１- ２２５７（２０２０）０４- ００４５- ０６

作者:

楼 飞; 沈 巍; 关 静; 倪国林

南京师范大学中北学院，江苏 镇江 ２１２３００

Author(s):

ＬＯＵＦｅｉ; ＳＨＥＮＷｅｉ; ＧＵＡＮＪｉｎｇ; ＮＩＧｕｏｌｉｎ

ＺｈｏｎｇｂｅｉＣｏｌｌｅｇｅ，ＮａｎｊｉｎｇＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２３００，Ｃｈｉｎａ

关键词:

被动步行机器人; 空间算子代数; 人体参数; 运动特性

Keywords:

ｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒ; ｓｐａｔｉａｌｏｐｅｒａｔｏｒａｌｇｅｂｒａ; ｈｕｍａｎｐａｒａｍｅｔｅｒ; ｍｏｖｅｍｅｎｔｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ

分类号:

ＴＰ２４２

文献标志码:

A

摘要:

为了深入揭示人类步行机理并为助步设备的研制提供新的思路，从“提高实用性”的角度出发，利用空间算子代数相关理论构建一种基于人体参数的被动步行机器人动力学模型，并对其运动特性进行分析。根据分析报告并结合实际需要，设计了一种仿人程度高的被动步行机器人机械系统模型，结合 ＡＤＡＭＳ软件进行虚拟样机仿真实验。最终结果表明，基于人体参数特性的被动步行机器人具备稳定走下斜坡的能力，将被动力学相关理论应用于助步设备的研制中具有可行性。

Abstract:

Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｕｎｃｏｖｅｒｔｈｅｗａｌｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｈｕｍａｎｄｅｅｐｌｙａｎｄｐｒｏｖｉｄｅｎｅｗｉｄｅａｓｆｏｒｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｗａｌｋｉｎｇａｓｓｉｓｔｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｉｌｌｂａｓｅｄｏｎｐｒａｃｔｉｃａｌｐｕｒｐｏｓｅ，ａｎｄｅｓｔａｂｌｉｓｈａｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒｂａｓｅｄｏｎｈｕｍａｎｐａｒａｍｅｔｅｒｂｙｕｓｉｎｇｓｐａｔｉａｌｏｐｅｒａｔｏｒａｌｇｅｂｒａ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｉｔｗｉｌｌｇｉｖｅｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｒｅｓｕｌｔｓｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｐｏｒｔａｎｄｃｏｍｂｉｎｅ ｗｉｔｈｔｈｅａｃｔｕａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｉｌｌｐｒｏｖｉｄｅａｍｏｄｅｌａｂｏｕｔｈｕｍａｎｏｉｄｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒ，ａｎｄ ｃａｒｒｙｏｕｔｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｂｙｕｓｉｎｇＡＤＡＭＳ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ，ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆ ｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒｂａｓｅｄｏｎｈｕｍａｎｐａｒａｍｅｔｅｒｈａｓｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｇｏｄｏｗｎｔｈｅｓｌｏｐｅｓｔｅａｄｉｌｙａｎｄｉｔｉｓ ｆｅａｓｉｂｌｅｔｈａｔｗｅｃａｎａｐｐｌｙｔｈｅｔｈｅｏｒｙａｂｏｕｔｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｔｏｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｗａｌｋｉｎｇａｓｓｉｓｔｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：２０１９- １０- ２８

作者简介：楼 飞 （１９９１－），男，安徽马鞍山人，助教，硕士，研究方向为机器人结构设计及其动力学理论与应用；沈 巍 （１９８８－），男，江苏南京人，讲师，硕士，研究方向为机械结构设计及理论；关 静 （１９９２－），女，山西运城人，助教，硕士，研究方向为图像处理及控制理论；倪国林 （１９７２－），男，江苏盐城人，研究员级高级工程师，研究方向为机械制造、机械过程装备、企业信息化。

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