[1]曹 建 平,孙 文 柱,王 海 东,等.基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解[J].机械与电子,2020,(08):57-60.
　,,et al. Inverse Position Solution of 2UPS-PU Parallel Mechanism Based on Quaternion Theory[J].Machinery & Electronics,2020,(08):57-60.
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基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年08期
页码:
57-60
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2020-08-24

文章信息/Info

Title:
 Inverse Position Solution of 2UPS-PU Parallel Mechanism  Based on Quaternion Theory
文章编号:
1001-2257(2020)08-0057-04
作者:
曹 建 平 ; 孙 文 柱 ; 王 海 东 ; 任 剑
海 军 航 空 大 学 ，山 东  青 岛  ２６６０４１
Author(s):
Ｃ Ａ Ｏ Ｊｉａｎｐｉｎｇ ;  ＳＵＮ Ｗ ｅｎｚｈｕ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｈａｉｄｏｎｇ;  ＲＥＮ Ｊｉａｎ
Ｎａｖａｌ Ａｖｉａｔｉｏｎ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｑｉｎｇｄａｏ ２６６０４１ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
四 元 数 ;  ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ ; 位 置 反 解 ; 并 联 机 构
Keywords:
Ｑ ｕａｔｅｒｎｉｏｎ ;  ２ Ｕ ＰＳ- Ｐ Ｕ ;  ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ;  ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ
分类号:
Ｔ Ｈ １１２
文献标志码:
A
摘要:
介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合
Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。
Abstract:
Ｔ ｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｑ ｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｉｎ ｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｉｇｉｄ ｂｏｄｙ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ， ａｎｄ ２UPS- PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｂｒｉｅｆｌｙ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ． Ｔ ｈｅｎ ， ｔｈｅ ｄｅｒｉｖａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ２UPS-PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｙ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｉｓ ｇｉｖｅｎ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒｍ ｕｌａ ｏｆ ２UPS-PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ．Ｆｉｎａｌｌｙ ， ｔｈｅ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｍ ｂｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍ ａｔｌａｂ ａｎｄ Ｓｏｌｉｄ ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ ｉｓ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０３- ０６
作 者 简 介 ：曹 建 平 　 （ １９８４ － ）， 男 ， 内 蒙 古 通 辽 市 ， 硕 士 研 究 生 ，讲 师 ， 研 究 方 向 为 机 械 系 统 建 模 与 仿 真 。
更新日期/Last Update: 2020-09-01