[1]吴 晓 燕１,梁 栋２.基于工业机器人的铁氧体湿压磁材表面缺陷检测[J].机械与电子,2020,(08):61-65.
　.Surface Defect Detection Method for Wet-pressed Ferrite Magnets Based on an Industrial Robot[J].Machinery & Electronics,2020,(08):61-65.
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基于工业机器人的铁氧体湿压磁材表面缺陷检测()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年08期
页码:
61-65
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2020-08-24

文章信息/Info

Title:
Surface Defect Detection Method for Wet-pressed Ferrite Magnets Based on an Industrial Robot
文章编号:
1001-2257(2020)08-0061-05
作者:
吴 晓 燕１; 梁 栋２
１ ． 南 京 科 技 职 业 学 院 智 能 制 造 学 院 ，江 苏   南 京   ２１００４８ ；
２ ． 江 苏 理 工 学 院 机 械 工 程 学 院 ，江 苏    常 州      ２１３００１
Author(s):
Ｗ Ｕ Ｘｉａｏｙａｎ ;  ＬＩＡＮ Ｇ Ｄｏｎｇ
１ ．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍ ａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ， Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００４８ ， Ｃｈｉｎａ ；
２ ．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｊｉａｎｇｓｕ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ ２１３００１ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
铁 氧 体 湿 压 磁 材 ; 检 测 系 统 ; 表 面 缺 陷 检 测 ; 工 业 机 器 人
Keywords:
ｗｅｔ- ｐｒｅｓｓｅｄ ｆｅｒｒｉｔｅ ｍａｇｎｅｔ ;  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ;  ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ;  ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ
分类号:
Ｔ Ｐ３９１ .４１
文献标志码:
A
摘要:
为 了 保 证 永 磁 铁 氧 体 湿 压 磁 材 的 质 量 与 一 致 性 ，提 出 一 种 基 于 工 业 机 器 人 的 永 磁 铁 氧 体 湿压 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 系 统 及 检 测 方 法 。 首 先 ，设 计 了 检 测 系 统 的 虚 拟 样 机 ，阐 述 了 系 统 的 工 作 原 理 。 进而 ，分 析 了 系 统 中ＳＣ Ａ Ｒ Ａ
机 器 人 的 正 向 运 动 学 、反 向 运 动 学 及 轨 迹 规 划 算 法 ，展 示 了 铁 氧 体 磁 材 的 被 检测 过 程 。 然 后 ，给 出 了 铁 氧 体 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 方 法 ，包 括 自 适 应 直 方 图 均 衡 化 、 Ｋｉｒｓｃｈ 边 缘 提 取 和 缺 陷域 特 征 处 理 。 最 后 ，通 过 仿 真 算 例 和 检 测 试 验 验 证 了 本 文 所 设 计 检 测 设 备 的 合 理 性 及 表 面 缺 陷 检 测 方 法的 可 行 性 。
Abstract:
Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ ｔｈｅ ｑｕａｌｉｔｙ ａｎｄ ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｗｅｔ- ｐｒｅｓｓｅｄ ｆｅｒｒｉｔｅ ｍａｇｎｅｔｓ ， ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｓｈｏｕｌｄ ｂｅ ｉｎ ｓｐｅｃｔｅｄ ｂｅｆｏｒｅ ｌｅａｖｉｎｇ ｔｈｅ ｆａｃｔｏｒｙ ．Ｔ ｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓ ａ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔｓ ｏｆ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｗｅｔ- ｐｒｅｓｓｅｄ ｆｅｒｒｉｔｅ ｍａｇｎｅｔｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓ ．Ｆｉｒｓｔ ， ａｖｉｒｔｕａｌ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｗ ｏｒｋｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｅｘｐｌａｉｎｅｄ ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍ ｏｒｅ ， ｔｈｅ ｆｏｒｗａｒｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ， ｉｎｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ， ａｎｄ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍｓ ｏｆ ｔｈｅ ＳＣ Ａ Ｒ Ａ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｆｅｒｒｉｔｅ ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍａｔｅｒｉａｌｓ ｉｓ ｄｅｍ ｏｎｓｔｒａｔｅｄ ．Ｔ ｈｅｎ ， ａ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔｓ ｏｆ ｆｅｒｒｉｔｅ ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍａｔｅｒｉａｌｓ ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａｄａｐｔｉｖｅ ｈｉｓｔｏｇｒａ ｍ ｅｑｕａｌｉｚａｔｉｏｎ ， Ｋｉｒｓｃｈ ｅｄｇｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｄｅｆｅｃｔ ｄｏ ｍａｉｎ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ．Ｆｉｎａｌｌｙ ， ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ｃａｓｅｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐ ｍｅｎｔ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ．

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［ １１ ］ 　Ｇ Ａ ＳＰ Ａ Ｒ Ｅ Ｔ Ｔ Ｏ Ａ ， Ｚ Ａ Ｎ Ｏ Ｔ Ｔ Ｏ Ｖ ．Ａ ｎｅｗ ｍ ｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｓｍ ｏｏｔｈ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｍ ａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ［ Ｊ ］ ．Ｍ ｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｍ ａｃｈｉｎｅ ｔｈｅｏｒｙ ， ２００７ ， ４２ （ ４ ）：４５５- ４７１ ．
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［ １３ ］ 　ＸＩＥ Ｘ ．Ａ ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ ｒｅｃｅｎｔ ａｄｖａｎｃｅｓ ｉｎ ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ ｔｅｘｔｕｒｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ［ Ｊ ］ ．Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｌｅｔｔｅｒｓ ｏｎ ｃｏ ｍ ｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｍａｇｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ，２００８ ， ７ （ ３ ）： １- ２２ ．
［ １４ ］ 　Ｓ Ｏ Ｕ Ｋ Ｕ Ｐ Ｄ ， Ｈ Ｕ Ｂ Ｅ ＲＭO Ｒ Ｋ Ｒ ．Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋｓ ｆｏｒ ｓｔｅｅｌ ｓｕｒｆａｃｅ ｄｅｆｅｃｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｆｒｏ ｍ ｐｈｏｔｏ ｍｅｔｒｉｃ ｓｔｅｒｅｏ ｉｍａｇｅｓ［ Ｃ ］／／ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙ ｍ ｐｏｓｉｕ ｍ ｏｎ Ｖｉｓｕａｌ Ｃｏ ｍ ｐｕｔｉｎｇ ．Ｂｅｒｌｉｎ ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ ，２０１４ ： ６６８- ６７７ ．
［ １５ ］ 　Ｗ ＩＬＳ Ｏ Ｎ Ｊ Ｗ ， ＴＩＡ Ｎ Ｇ Ｙ ．Ｐｕｌｓｅｄ ｅｌｅｃｔｒｏ ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ ｄｅｆｅｃｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚａｔｉｏｎ［ Ｊ ］ ．Ｎ Ｄ Ｔ ＆ Ｅ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ， ２００７ ， ４０ （ ４ ）： ２７５-
２８３ ．

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０３- ２５
基 金 项 目 ：南 京 科 技 职 业 学 院 ２０１９ 年 院 级 科 研 项 目 （ Ｎ Ｈ Ｋ Ｙ-２０１９- １２ ）
作 者 简 介 ：吴 晓 燕 　 （ １９７９ － ），女 ，江 苏 南 京 人 ，硕 士 ，讲 师 ，主 要 从 事 智 能 制 造 方 面 的 研 究 。
更新日期/Last Update: 2020-09-01