[1]李 建 勇,刘 雪 梅,王 泽.家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互[J].机械与电子,2020,(08):66-70.
　, Humanoid Upper Limb Design and Limb Interaction of Family Companion Robot[J].Machinery & Electronics,2020,(08):66-70.
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家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年08期
页码:
66-70
栏目:
智能工程
出版日期:
2020-08-24

文章信息/Info

Title:
 Humanoid  Upper Limb Design and Limb Interaction of Family Companion Robot
文章编号:
1001-2257(2020)08-0066-05
作者:
李 建 勇 ; 刘 雪 梅 ; 王 泽
西 北 工 业 大 学 明 德 学 院 ， 陕 西  西 安 ７１０１２４
Author(s):
ＬＩ Ｊｉａｎｙｏｎｇ ;  ＬＩＵ Ｘｕｅｍｅｉ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｚｅ
Ｎｏｒｔｈ ｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍｉｎｇ Ｄｅ Ｃｏｌｌｅｇｅ ， Ｘｉ ’ ａｎ ７１０１２４ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
家 庭 陪 伴 机 器 人 ; 仿 人 上 肢 ; 肢 体 交 互 动 作 ; 正 运 动 学 分 析 ;  Ｄ-Ｈ法
Keywords:
ｆａ ｍｉｌｙ ｃｏ ｍ ｐａｎｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ;  ｈｕ ｍａｎｏｉｄ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍ ｂ ;  ｌｉｍ ｂ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ;  ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ;  Ｄ- Ｈ ｍｅｔｈｏｄ
分类号:
Ｔ Ｐ２４２
文献标志码:
A
摘要:
：针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ，设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ，并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ，然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ，获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ，接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ，最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ，验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ，并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。
Abstract:
Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｍ ｏｓｔ ｏｆ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｆａ ｍｉｌｙ ｃｏ ｍ ｐａｎｉｏｎ ｒｏｂｏｔｓ ｄｏ ｎｏｔ ｈａｖｅ ａｒｍｓ ａｎｄ ｃａｎｎｏｔ ｉｎｔｅｒａｃｔ ｗｉｔｈ ｌｉｍ ｂ ｍ ｏｖｅｍｅｎｔｓ ， ａ ｐａｉｒ ｏｆ ｈｕ ｍａｎ ｌｉｋｅ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍ ｂｓ ｆｏｒ ｆａ ｍｉｌｙ ｃｏ ｍ ｐａｎｉｏｎ ｒｏｂｏｔｓ ｗｅｒｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ， ａｎｄ ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ｗａｓ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｌｉｍ ｂ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｄｅｓｉｇｎ ｗａｓ ｉｍ ｐｌｅｍｅｎｔｅｄ ． Ｆｉｒｓｔｌｙ ， ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆ ｔｈｅ ｈｕ ｍａｎ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍ ｂ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ， ａｎｄ ｔｈｅｎ Ｄ-Ｈ ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ａｎａｌｙｚｅ ｉｔｓ ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｓｏ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｐｏｓｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｕｐｐｅｒ ｌｉｍ ｂ ｉｎ ｔｈｅ ｊｏｉｎｔ ｓｐａｃｅ ｗａｓ ａｃｑｕｉｒｅｄ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｌｉｍ ｂ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ， ａｎｄ ｆｉｎａｌｌｙ ｗａｓ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｂｏｄｙ ｆｏｒ ｔｅｓｔｉｎｇ ． Ｔ ｈｅ ｐｈｙｓｉｃａｌ ｔｅｓｔ ｖｅｒｉｆｉｅｓ ｔｈｅ ｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｈｕ ｍａｎ ｌｉｋｅ ｄｏｕｂｌｅ ａｒｍｓ ， ａｎｄ ｌａｙｓ ｔｈｅ ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ ｆｏｒ  mｏtｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐ ｍｅｎｔ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｓｅｒｖｉｃｅ ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０４- １５
基 金 项 目 ： ２０１８ 年 陕 西 省 教 育 厅 专 项 科 研 计 划 （ １８ＪＫ１１７１ ）
作 者 简 介 ：李 建 勇 　 （ １９８２ － ），男 ，河 南 周 口 人 ，硕 士 ，副 教 授 ，主 要 研 究 方 向 为 嵌 入 式 系 统 、机 电 一 体 化 和 仪 器 仪 表 等 ，通 信 作 者 。
更新日期/Last Update: 2020-09-01