[1]万 强,石 从 继,吴 修 玉.重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究[J].机械与电子,2020,(08):71-75.
　,Performance Analysis of Heavy-load Friction Stir Welding Robot and its Closed-loop Control[J].Machinery & Electronics,2020,(08):71-75.
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重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年08期
页码:
71-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2020-08-24

文章信息/Info

Title:
Performance Analysis of  Heavy-load Friction Stir Welding Robot and its Closed-loop Control
文章编号:
1001-2257(2020)08-0071-05
作者:
万   强 ; 石 从 继 ; 吴 修 玉
武 昌 首 义 学 院 机 电 与 自 动 化 学 院 ，湖 北 武 汉  ４３００６４
Author(s):
Ｗ ＡＮ Ｑｉａｎｇ ;  ＳＨＩ Ｃｏｎｇｊｉ ;  Ｗ Ｕ Ｘｉｕｙｕ
  Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍ ｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａ ｕｔｏ ｍａｔｉｏｎ ， Ｗ ｕｃｈａｎｇ Ｓｈｏｕｙｉ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ， Ｗ ｕｈａｎ ４３００６４ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
搅 拌 摩 擦 焊 ; 重 载 机 器 人 ; 室 内 定 位 ; 闭 环 控 制
Keywords:
ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｓｔｉｒ ｗｅｌｄｉｎｇ ;  ｈｅａｖｙ ｌｏａｄ ｒｏｂｏｔ ;  ｉｎｄｏｏｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ ;  ｃｌｏｓｅｄ ｌｏｏｐ ｃｏｎｔｒｏｌ
分类号:
Ｔ Ｐ２４２ .２
文献标志码:
A
摘要:
将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ，并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ，发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ，但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ，导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ，提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ，对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ，为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。
Abstract:
Ａ ｈｅａｖｙ- ｄｕｔｙ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ｍａｃｈｉｎｅ ｗｉｔｈ ａ ｌｏａｄ ｏｆ ３ ｋ Ｎ ｗａｓ ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄ ｉｎｔｏ ａ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｓｔｉｒ ｗｅｌｄｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ， ａｎｄ ｉｔｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ．Ｉｔ ｉｓ ｆｏｕｎｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ａｎｄ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆ ｗ ｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ， ｂｕｔｉｔｓ ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ ｃａｎ
ｎｏｔ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｕｎｄｅｒ ｓｏ ｍｅ ｗ ｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ．Ｓｏ ｔｈｅ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｓｔｉｒ ｗｅｌｄｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｌｏｗ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｐｏｏｒ ｍａｃｈｉｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ． Ｆｏｒ ｔｈｉｓ ｃａｓｅ ， ａ ｃｌｏｓｅｄ- ｌｏｏｐ ｒｏｂｏｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｎｄ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ． Ｔ ｈｅ ｃｏ ｍ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｗｅｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ａｎｄ ｓｔｕｄｉｅｄ ， ｗ ｈｉｃｈ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｔｈｅ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｎｅｘｔ ｈｅａｖｙ ｄｕｔｙ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｓｔｉｒ ｗｅｌｄｉｎｇ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０４- ２６
基 金 项 目 ： ２０１７ 年 湖 北 省 教 育 厅 科 学 技 术 研 究 项 目 （ Ｂ２０１７３６２ ）
作 者 简 介 ：万 　 强 　 （ １９７９ － ），男 ，湖 北 武 汉 人 ，博 士 ，讲 师 ，研 究 方 向 为 机 械 自 动 化 及 仿 真 ；石 从 继 　 （ １９７９ － ） 男 ，湖 北 武 汉 人 ，硕 士 ，副 教授 ， 研 究 方 向 为 Ｃ Ａ Ｄ ／ Ｃ Ａ Ｍ 以 及 数 控 技 术 应 用 ；吴 修 玉 　 （ １９６８ － ）男 ，湖 南 岳 阳 人 ，高 级 工 程 师 ，副 教 授 ，研 究 方 向 为 智 能 装 备 。
更新日期/Last Update: 2020-09-01