[1]尚 帅,戴兴安,王锦博,等.基于磁钉阵列的牛舍清洁机器人导航系统研究[J].机械与电子,2021,(01):71-75.
　SHANG Shuai,DAI Xingan,WANG Jinbo,et al.Research on the Navigation System of the Cowshed Cleaning Robot Based on Magnetic Nail Array[J].Machinery & Electronics,2021,(01):71-75.
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基于磁钉阵列的牛舍清洁机器人导航系统研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2021年01期
页码:
71-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2021-01-20

文章信息/Info

Title:
Research on the Navigation System of the Cowshed Cleaning Robot  Based on Magnetic Nail Array
文章编号:
1001-2257（2021）01-0071-05
作者:
尚 帅1; 戴兴安2; 王锦博1; 宋 伟1; 盛守照1
1.南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京210016;
2.中国航天科工南京晨光集团,江苏 南京210006
Author(s):
SHANG Shuai1;  DAI  Xing’an2;  WANG Jinbo 1;  SONG W ei1; SHENG Shouzhao1
1.College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China;
2.China Aerospace  Science and Industry Chenguang Group,Nanjing 210006,China
关键词:
牛舍清洁机器人; 机器人模型; 磁钉导航; 纯跟踪
Keywords:
cowshed cleaning robot; robot model; magnetic nail navigation;  pure pursuit
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对无人机器人牛舍清洁的需求，提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大，单纯靠模型实时定位存在累计误差，故在机器人移动的路径上，每隔一段距离设计1个磁钉，在磁钉位置修正机器人的位置误差，并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计，降低硬件成本，且在工程上易于实现。
Abstract:
Aiming at the needs of unmanned robot cowhouse cleaning, a navigation control system based on robot model, magnetic nail correction algorithm, and pure pursuitalgorithm is proposed. Because the robot model is greatly interfered by the outside world, and there are accumulated errors in real-time positioning based on the model alone, a magnetic nail is designed at intervals on the path of the robot movement, and the position error of the robot is corrected at the position of the magnetic nail, and the pure pursuitalgorithm is used to accurately Follow the set path. The system uses the robot model to calculate the real-time heading value instead of the magnetometer, reduces the hardware cost, and is easy to implement in engineering.

参考文献/References:

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[9]胡寿松.自动控制原理[ M]. 北京: 科学出版社,2001.

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2020-09-10

作者简介：尚 帅（1996—），男，江苏徐州人，硕士研究生，研究方向为机器人车辆控制；戴兴安（1994—）,男，江苏泰兴人，硕士研究生，研究方向为机器人控制；王锦博（1996—），男，河南许昌人，硕士研究生，研究方向直升机飞行控制；宋 伟（1995—），男，江苏宿迁人，硕士研究生，研究方向先进飞行器控制；盛守照（1977—），男，江苏南京人，教授，博士研究生导师，研究方向为无人机飞行控制与仿真、电动伺服控制技术、液压伺服技术。

更新日期/Last Update: 2020-12-28