[1]吴俊生,伍朝晖,褚超平,等.配合对中小车的船舶总段智能对接解算策略[J].机械与电子,2021,(03):48-54.
　WU Junsheng,WU Chaohui,CHU Chaoping,et al.Coordination Control of Multi-flexible Attitude Adjustment Equipment for Intelligent Docking of Mega Block[J].Machinery & Electronics,2021,(03):48-54.
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配合对中小车的船舶总段智能对接解算策略()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2021年03期
页码:
48-54
栏目:
智能工程
出版日期:
2021-03-24

文章信息/Info

Title:
Coordination Control of Multi-flexible Attitude Adjustment Equipment for Intelligent Docking of Mega Block
文章编号:
1001-2257(2021)03-0048-07
作者:
吴俊生1; 伍朝晖2; 褚超平2; 房 建2; 张伟军1

1.上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240

2.江南造船(集团)有限责任公司，上海 201913

Author(s):
WU Junsheng1; WU Chaohui2; CHU Chaoping2; FANG Jian2; ZHANG Weijun1
1.School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;
2. Jiangnan Shipyard (Group) Co., Ltd., Shanghai 201913, China
关键词:
智能对接; 自动化; 优化策略
Keywords:
intelligent docking;  automation;  optimization strategy
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
配合对中小车阵列的总段对接方式，通过iGPS(室内GPS)/激光跟踪仪追踪获取总段特征点作坐标信息。根据特征点与总段位姿的关联结算总段的实际状态。在总段实际位姿状态的基础上，将调整方案划分为艏艉的直观调整量。通过实验，验证了总段智能调姿系统的可靠性和快速响应能力，提升了总段对接的效率和精度。
Abstract:
In combination with the mega block docking method of the trolley array, the feature points of the mega block were obtained as coordinate information through iGPS(indoor GPS)/ laser tracker. The actual state of the mega block is settled according to the correlation between the feature points and the mega block posture. Based on the actual pose state of the whole section, the adjustment scheme is divided into the direct adjustment quantity of stem and stern. Through experiments, the reliability and rapid response ability of the intelligent attitude adjustment system of the mega block are verified, which greatly improves the efficiency and accuracy of the mega block docking.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　Research on Mechanical Structure Design Optimization and Automatic Control of Non-avoidance Stereo Garage[J].Machinery & Electronics,2019,(03):67.

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2020-11-12

基金项目：国防基础科研项目（JCKY2018206B002）

作者简介：吴俊生(1997-)，男，福建三明人，硕士研究生，研究方向为机器人控制；伍朝晖 (1967-)，男，上海人，高级工程师，研究方向为船舶设计及工艺；褚超平(1970)，男，浙江杭州人，高级工程师，研究方向为船舶建造工艺与工法；房 建(1987-)，男，四川德阳人，工程师，研究方向为高性能船舶建造管理;张伟军(1971-),男，上海人，博士，副教授，研究方向为特种机器人设计、智能机器人，通信作者。

更新日期/Last Update: 2021-03-22