[1]冯璐璐１,张 维１,高 洁１,等.大惯性摇摆台建模与半实物仿真[J].机械与电子,2021,(05):40-45.
　FENG Lulu,ZHANG Wei,GAO Jie,et al.Modeling and Hardware-in-the-loop Simulation of Rolling Cabin with Large Inertia[J].Machinery & Electronics,2021,(05):40-45.
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大惯性摇摆台建模与半实物仿真()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2021年05期
页码:
40-45
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2021-05-24

文章信息/Info

Title:
Modeling and Hardware-in-the-loop Simulation of Rolling Cabin with Large Inertia
文章编号:
１００１-２２５７ ( ２０２１ ) ０５-００４０-０６
作者:
冯璐璐１ ; 张 维１ ; 高 洁１ ; 吴俊浩２ ; 徐国华１
１．华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 ４３００７４ ;?
２．武汉华海创智科技有限公司,湖北 武汉 ４３０２２３
Author(s):
FENG Lulu１ ; ZHANG Wei１ ; GAO Jie１ ; WU Junhao２ ; XU Guohua１
(１．School of Naval Architecture and Ocean Engineering , Huazhong University of Science and Technology ,Wuhan４３００７４ , China ; ２．Wuhan Huahai Chuangzhi Technology Co．, Ltd． , Wuhan４３０２２３ , China )
关键词:
柔索并联驱动; 摇摆台; 能量反馈; 半实物仿真; 驱动力受限
Keywords:
flexible parallel cable-driven ;  rolling cabin ;  energy feedback ;  hardware-in-the-loop simulation ;  limited driving force
分类号:
TH１３７ ; U６６４.
文献标志码:
A
摘要:
针对船舶横摇海试困难的情况,为测试高海情下的船体及内部设备可靠性,在实验室条件下搭建摇摆驱动试验台架,模拟海上航行船舶以特定频率和幅值长时间摇摆.提出了能量原理辅助角度反馈进行力矩规划控制策略的实现方案,以装载人机交互软件的控制台、装载实时控制系统的控制柜作为实物介入,液压执行机构、摇摆台滚筒、水流环境等数学模型模拟末端执行机构运动响应,设计并搭建了大惯性摇摆台控制系统半实物仿真平台,并分析仿真方案及控制策略的有效性和实用性.
Abstract:
In order to test the reliability of the ship and equipment under dangerous sea conditions , a rolling cabin was built to simulate the long-term rolling with a specific frequency and amplitude under laboratory conditions , for it is difficult to test the ship rolling at sea．The torque-planning control strategy with energy principle assisted by angle feedback was proposed．A hardware-in-the-loop ( HIL ) simulation platform of rolling cabin system was designed and built , on which the controller with human-computer interaction software and? real-time control software was hardware part , mathematical models of the hydraulic actuator , rolling cabin and water flow environment were taken as the simulation parts．The paper conducts a HIL simulation of rolling cabin and analyzes the effectiveness and practicability of the HIL simulation platform and management strategy．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: ２０２１-０１-０１
作者简介:冯璐璐 ( １９９６－ ),女,辽宁锦州人,硕士研究生,研究方向为水下柔索驱动并联机器人自动控制技术;张 维 ( １９９５－ ),男,湖北武汉人,硕士研究生,研究方向为水下柔索驱动并联机器人升降控制技术;高 洁 ( １９９８－ ),男,安徽安庆人,硕士研究生,研究方向为水下机器人自动控制;吴俊浩 ( １９７５－ ),男,河南扶沟人,工学硕士,高级工程师,研究方向为水下机器人技术、水下作业技术、船舶设计与建造技术等;徐国华 ( １９６５－ ),男,湖北蕲春人,教授,博士研究生导师,研究方向为水下机器人技术、水下作业技术以及轮机自动化技术等,通信作者.
更新日期/Last Update: 2021-06-03