[1]芦志锋,马灵灵.基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制[J].机械与电子,2022,(10):72-76.
　LU Zhifeng,MA Lingling.Position Servo Control of Hoisting Machinery Motor Based on Complementary Sliding Mode[J].Machinery & Electronics,2022,(10):72-76.
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基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年10期
页码:
72-76
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2022-10-31

文章信息/Info

Title:
Position Servo Control of Hoisting Machinery Motor Based on Complementary Sliding Mode
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 10-0072-05
作者:
芦志锋; 马灵灵
新疆师范高等专科学校数理学院,新疆 乌鲁木齐 830043
Author(s):
LU Zhifeng ;  MA Lingling
( School of Mathematics and Physics , Xinjiang Teacher ’ s College , Urumqi 830043 , China )
关键词:
互补滑模控制; 起重机械电机; 伺服控制; 位置响应; 状态观测器; 指数型曲线
Keywords:
complementary synovial control ;  permanent magnet synchronous motor ;  servo control ;  position response ;  state observer ;  exponential curve
分类号:
TM351 ; TP273
文献标志码:
A
摘要:
以提升起重机械电机位置控制响应精度为目标,提出基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制方法。通过构建起重机械电机数学模型,分析位置伺服控制器状态和机械运动状况,以固定结构控制位置响应的加、减速过程,以互补滑模变结构控制位置响应匀速过程,确定起重机械电机的速度曲线,利用阶梯型曲线逼近指数型曲线,实现起重机械电机速度控制,并设计三阶线性扩张状态观测器( ESO )预估位置伺服控制器的各状态量,消除伺服控制的噪声及抖振,提升起重机械电机的位置互补滑模伺服控制效果。实验结果表明,低速空载、负载下电流曲线光滑、无频率波动,该方法在不同给定脉冲下均可实现位置伺服控制的快速响应,定位准确度高且无超调,位置伺服控制效果突出。
Abstract:
Aiming to improve the accuracy of the position control response of hoisting machinery motors , a position servo control method of hoisting machinery motors based on complementary sliding mode is proposed.The mathematical model of the hoisting machinery motor is constructed to analyze the position servo controller status and the mechanical motion status and the fixed structure is established to control the acceleration and deceleration process of the position response.Then , the complementary sliding mode variable structure is used to control the uniform speed process of the position response , the hoisting machinery motor ’ s Speed curve can be determined.By using a stepped curve to approach the exponential curve , the speed control of the hoisting machinery motor is realized.And , the third-order linear extended state observer ( ESO ) is designed to estimate the state of the position servo controller , eliminating the noise and jitter of the servo control Vibration to improves the position complementary sliding mode servo control effect of the hoisting machinery motor.The experimental results show that the current curve is smooth at low speed and no load , and there is no frequency fluctuation.This method can achieve rapid response of position servo control under different given pulses , with high positioning accuracy and no overshoot , and the effect of position servo control is excellent.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-12-03
作者简介:芦志锋 ( 1978- ),男,新疆奇台人,硕士,副教授,研究方向为电子信息;马灵灵 ( 1981- ),女,河南洛阳人,硕士,讲师,研究方向为材料物理、电子信息。
更新日期/Last Update: 2022-11-11