[1]潘莉英.柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模[J].机械与电子,2023,41(03):60-64.
　PAN Liying.Mathematical Modeling of Automatic Control of Obstacle Avoidance Path of Flexible Joint Manipulator[J].Machinery & Electronics,2023,41(03):60-64.
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柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模()

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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

Title:: Mathematical Modeling of Automatic Control of Obstacle Avoidance Path of Flexible Joint Manipulator

Author(s):: PAN Liying; ( Department of Mathematics , Shaanxi Baoji Institute of Education , Baoji 721004 , China )

Keywords:: flexible joint robotic arm ; automatic control of obstacle avoidance path ; mathematical modeling ; B-spline trajectory curve ; speed correction

摘要:: 针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次 B 样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型,利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避,完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明,所提方法能够减小位姿误差,平稳关节波动,实际应用效果较好。

Abstract:: Aiming at the problem that there is a certain deviation between the pose of the flexible joint manipulator and the target pose after obstacle avoidance , a mathematical modeling method for automatic control of obstacle avoidance path of the flexible joint manipulator is proposed.Taking the fifth degree B spline curve as the basis of obstacle avoidance path planning of flexible joint manipulator , the speed correction item is introduced into the obstacle avoidance task , and the value of the speed correction item is determined by the joint angle and the obstacle avoidance speed of key points.A mathematical model of obstacle avoidance path automatic control is established , which is used to control the flexible joint manipulator to accurately avoid obstacles in the process of reaching the target position , and complete the obstacle avoidance path automatic control of the flexible joint manipulator.The experimental results show that the proposed method can reduce the pose error and stabilize the joint fluctuation , and the practical application effect is good.

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备注/Memo:: 收稿日期: 2022-03-10
作者简介:潘莉英 ( 1980- ),女,陕西大荔人,硕士,副教授,研究方向为应用数学、数学教育。

更新日期/Last Update: 2023-04-07