[1]汪 洋,俞建峰,等.电梯导轨校准机器人力位控制研究[J].机械与电子,2023,41(01):46-52.
　WANG Yang,YU Jianfeng,et al.Research on Force Position Control of Elevator Guide Rail Calibration Robot[J].Machinery & Electronics,2023,41(01):46-52.
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电梯导轨校准机器人力位控制研究()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
41
期数:
2023年01期
页码:
46-52
栏目:
智能工程
出版日期:
2023-01-25

文章信息/Info

Title:
Research on Force Position Control of Elevator Guide Rail Calibration Robot
文章编号:
1001-2257 ( 2023 ) 01-0046-07
作者:
汪 洋 1 ; 2 ; 俞建峰 1 ;  2 ; 俞俊楠 1 ;  2 ; 蒋 毅 1 ;  2 ; 化春键 1 ;  2 ; 钱陈豪 1 ;  2
1. 江南大学机械工程学院,江苏 无锡 214122 ;
2. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏 无锡 214122
Author(s):
WANG Yang1 ;  2 ;  YU Jianfeng1 ;  2 ;  YU Junnan1 ;  2 ;  JIANG Yi1 ;  2 ;  HUA Chunjian1 ;  2 ;  QIAN Chenhao1 ; 2
( 1.School of Mechanical Engineering , Jiangnan University , Wuxi 214122 , China ; 2.Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology , Wuxi 214122 , China )
关键词:
电梯导轨校准机器人; 模糊 PD ; 粒子群算法; 力位控制; 阻抗控制
Keywords:
elevator guide rail calibration robot ;  fuzzy PD ;  particle swarm optimization ;  force position control ;  impedance control
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对电梯导轨校准机器人校准电梯导轨时,校准精度低和校准力不可控等问题,提出一种基于改进的粒子群 模糊 PD ( PsoFuzzyPD )的电梯导轨校准机器人力位控制方法。首先,根据力位控制需求设计了电梯导轨校准机器人的整体控制框架;其次,设计了基于改进的粒子群 模糊 PD 控制器作为机器人力位控制器的内环控制器;最后,根据机器人的力控制需求设计了阻抗控制器、sigmoid 函数的阻抗控制判别模块和期望力控制模块。仿真结果表明,所提方法的力控响应超调更小,震荡更少,笛卡尔空间的轨迹跟踪偏差也更小,可以有效控制导轨校准力和导轨校准精度,在电梯导轨安装领域拥有很好的推广应用价值。
Abstract:
Aiming at the problems of low calibration accuracy and uncontrollable calibration force when the elevator guide rail calibration robot calibrates the elevator guide rail , a force position control method for the elevator guide rail calibration robot based on improved particle swarm optimization fuzzy PD ( PsoFuzzyPD ) is proposed.Firstly , the overall control framework of the elevator guide rail calibration robot is designed according to the force and position control requirements.Secondly , an improved particle swarm optimization fuzzy PD controller is designed as the inner loop controller of the robot force?impedance?controller.Finally , according to the force control requirements of the robot , the impedance controller , the impedance control discrimination module of sigmoid function and the expected force control module are designed. The simulation results show that the method proposed has smaller force control response overshoot , less vibration , and smaller trajectory tracking deviation in Cartesian space.It can effectively control the guide rail calibration force and guide rail calibration accuracy , and has good popularization and application value in the field of elevator guide rail installation.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-06-11
基金项目:国家自然科学基金资助项目( 51905215 )
作者简介:汪 洋 ( 1999- ),男,安徽霍邱人,硕士研究生,研究方向为机器人运动控制;俞建峰 ( 1974- ),男,江苏宜兴人,教授,研究方向为工业互联与智能传感,通信作者。
更新日期/Last Update: 2023-03-01