[1]李 檬,李成刚,钱鸿巍,等.坝面钢筋网内混凝土振捣机器人轨迹规划[J].机械与电子,2023,41(02):61-65.
　LI Meng,LI Chenggang,QIAN Hongwei,et al.Trajectory Planning of Concrete Vibrating Robot in Reinforcement Mesh of Dam Surface[J].Machinery & Electronics,2023,41(02):61-65.
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坝面钢筋网内混凝土振捣机器人轨迹规划()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
41
期数:
2023年02期
页码:
61-65
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2023-02-28

文章信息/Info

Title:
Trajectory Planning of Concrete Vibrating Robot in Reinforcement Mesh of Dam Surface
文章编号:
1001-2257 ( 2023 ) 02-0061-05
作者:
李 檬; 李成刚; 钱鸿巍; 储亚东
南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016
Author(s):
LI Meng ;  LI Chenggang ;  QIAN Hongwei ;  CHU Yadong
( College of Mechanical and Electrical Engineering , Nanjing University of Aaeronautics and Astronautics , Nanjing 210016 , China )
关键词:
振捣机器人; 五自由度; 运动学; 正弦加减速; 轨迹规划
Keywords:
vibrating robot ;  5-DOF ;  kinematics ;  sinusoidal acceleration and deceleration ;  trajectory planning
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
五自由度振捣机器人体积小、工作灵活,能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统,基于几何法推导了机器人的运动学模型,实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明,所提方法能够保证机器人快速准确地伸入钢筋网混凝土内,且运动平稳、无冲击,验证了该振捣机器人轨迹规划的合理性。
Abstract:
The 5-DOF vibrating robot is small in size and flexible in work , which can complete the vibrating construction work in reinforcement mesh.The coordinate system of the robot is established , the kinematics model of the robot is derived based on the geometric method , and the mapping from the joint space to the driving space is realized.The trajectory of end-effector in Cartesian space is planned based on the improved sinusoidal acceleration and deceleration method.The experimental results show that the proposed method can ensure that the robot can reach into the reinforced mesh concrete quickly and accurately , and the motion is stable and there is no impact , which verifies the rationality of the vibrating robot trajectory planning.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-09-01
基金项目:南京航空航天大学研究生科研与实践创新项目( xcxjh20210501 );南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目( kfjj20190504 )
作者简介:李 檬 ( 1998- ),女,辽宁沈阳人,硕士研究生,研究方向为智能机器人技术;李成刚 ( 1975- ),男,江苏南京人,副教授,硕士研究生导师,研究方向为工业机器人技术和传感器技术。
更新日期/Last Update: 2023-03-07