[1]刘宁波,张静鑫,舒莹.基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制[J].机械与电子,2024,42(04):66-70.
　LIU Ningbo,ZHANG Jingxin,SHU Ying.Obstacle Crossing Control of Insulator Detection Robot Based on Finite State Machine[J].Machinery & Electronics,2024,42(04):66-70.
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基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制()

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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

Title:: Obstacle Crossing Control of Insulator Detection Robot Based on Finite State Machine

Author(s):: LIU Ningbo ; ZHANG Jingxin ; SHU Ying; ( Anhui Mingsheng Hengzhuo Technology Co. , Ltd. , Hefei 230093 , China )

Keywords:: finite state machine theory ; insulator detection robot ; obstacle crossing control ; dynamic analysis ; obstacle surmounting control model

摘要:: 为提升机器人的越障控制效果,提出基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制方法。该方法首先对机器人具体结构展开分析,基于分析结果获取机器人控制系统动力学方程;结合有限状态机理论建立机器人越障时的各项参数状态集合,获取机器人越障姿态序列,建立机器人越障控制模型;再根据建立的越障控制目标函数,结合 B 样条曲线跟踪方法对模型实施求解,获取模型最佳越障路径规划结果,实现绝缘子检测机器人的越障控制。实验结果表明,使用该方法开展机器人越障控制时,控制方法的控制性能高、控制效果好。

Abstract:: In order to improve the obstacle surmounting control effect of the robot , the obstacle surmounting control method of insulator detection robot based on finite state machine is proposed.Firstly , the specific structure of the robot is analyzed , and the dynamic equations of the robot control system are obtained based on the analysis results.Combined with the finite state machine theory , the state sets of various parameters when the robot surmounts obstacles are established , the posture sequence of the robot surmounts obstacles is obtained , and the control model of the robot surmounts obstacles is established.Then , according to the established obstacle crossing control objective function , combined with the B-spline curve tracking method , the model is solved to obtain the best obstacle crossing path planning result of the model , so as to achieve the obstacle crossing control of the insulator detection robot.The experimental results show that the control performance of this method is high and the control effect is good.

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备注/Memo:: 收稿日期: 2022-10-14
基金项目:安徽明生恒卓科技有限公司项目( HZRD2022005 )
作者简介:刘宁波 ( 1983- ),男,安徽霍邱人,工程师,研究方向为项目管理、企业管理、智能产品;张静鑫 ( 1978- ),男,安徽合肥人,助理工程师,研究方向为项目管理、企业管理、智能产品;舒莹 ( 1986- ),女,安徽东至人,系统集成工程师,研究方向为物资供应、信息管理、运维管理。

更新日期/Last Update: 2024-04-30