[1]孙行衍,王紫荆,李金怿,等.基于优化 PSO 神经网络的未标定视觉伺服系统设计[J].机械与电子,2024,42(12):12-17.
　SUN Xingyan,WANG Zijing,LI Jinyi,et al.An Uncalibrated Visual Servo Control System Based on Optimized PSO-BP Neural Network[J].Machinery & Electronics,2024,42(12):12-17.
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基于优化 PSO 神经网络的未标定视觉伺服系统设计()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
42
期数:
2024年12期
页码:
12-17
栏目:
研究与设计
出版日期:
2024-12-24

文章信息/Info

Title:
An Uncalibrated Visual Servo Control System Based on Optimized PSO-BP Neural Network
文章编号:
1001-2257 ( 2024 ) 12-0012-06
作者:
孙行衍; 王紫荆; 李金怿; 张 坤; 陶 杰
东北石油大学,黑龙江 大庆 163318
Author(s):
SUN Xingyan ;  WANG Zijing ;  LI Jinyi ;  ZHANG Kun ;  TAO Jie
( Northeast Petroleum University , Daqing 163318 , China )
关键词:
视觉伺服; BP 神经网络; 机械臂定位; 复合雅可比矩阵
Keywords:
visual servo ;  BP neural network ;  mechanical arm positioning ;  composite Jacobian matrix
分类号:
TP241
文献标志码:
A
摘要:
为实现未标定的机械臂视觉伺服控制,针对“ Eye in hand ”手眼系统结构模型,设计了基于优化 PSO BP 神经网络的未标定视觉伺服控制系统。使用优化后的 PSO-BP 神经网络模型来拟合机械臂关节角速度与图像特征误差之间的映射关系,根据映射关系建立复合雅可比矩阵模型来设计视觉伺服控制器,实现了在手眼未标定的情况下机械臂末端执行器的定位。实验结果表明,所设计的系统定位精度将特征误差的二范数控制在 0.1 以内。
Abstract:
In order to achieve uncalibrated visual servo control of robotic arms , an uncalibrated visual servo control system based on optimized PSO-BP neural network is designed for the Eye in hand hand system.The optimized PSO-BP neural network model is used to fit the mapping relationship between the joint angular velocity of the robotic arm and the image feature error.Based on the mapping relationship , a composite Jacobian matrix model is established to design a visual servo controller , achieving the positioning of the end effector of the robotic arm without hand eye calibration.The experiment shows that the positioning accuracy of the system designed in this paper controls the binomial of feature error within 0.1.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2024-03-13
基金项目:黑龙江省省属高校基本科研业务费:控制科学与工程团队专项项目( 2022TSTD-04 )
作者简介:孙行衍 ( 1982- ),男,山东黄县人,博士研究生,研究方向为机器人轨迹规划;王紫荆 ( 1997- ),女,江苏南通人,硕士研究生,研究方向为机械臂视觉伺服;李金怿 ( 2000- ),男,黑龙江鸡西人,硕士研究生,研究方向为机械臂视觉伺服;张 坤 ( 1999- ),男,陕西咸阳人,硕士研究生,研究方向为模型预测控制;陶 杰 ( 1999- ),男,安徽芜湖人,硕士研究生,研究方向为机械臂运动控制。
更新日期/Last Update: 2025-01-06