[1]吴秀利,陈朋威.轮履复合型管道机器人的设计与管道通过性研究[J].机械与电子,2025,(03):41-45.
　WU Xiuli,CHEN Pengwei.Design of Wheel-track Hybrid Pipeline Robots and Study on Pipeline Passage Performance[J].Machinery & Electronics,2025,(03):41-45.
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轮履复合型管道机器人的设计与管道通过性研究()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2025年03期
页码:
41-45
栏目:
智能制造
出版日期:
2025-03-25

文章信息/Info

Title:
Design of Wheel-track Hybrid Pipeline Robots and Study on Pipeline Passage Performance
文章编号:
1001-2257 ( 2025 ) 03-0041-05
作者:
吴秀利 1 ; 陈朋威 2 ; 3
1. 陕西建设技师学院,陕西 西安 710199 ;?
2. 陕西工业职业技术学院机械工程学院,陕西 咸阳 712000 ;
3. 复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心,陕西 咸阳 712000
Author(s):
WU Xiuli1 ;  CHEN Pengwei2 ; 3
( 1.Shaanxi Construction Technician College , Xi ’ an 710199 , China ;
2.School of Mechanical Engineering , Shaanxi Polytechnic Institute , Xianyang 712000 , China ;
3.Engineering Research Center of Composite Movable Robot , Universities of Shaanxi Province , Xianyang 712000 , China )
关键词:
管道机器人; 变径机构; 运动分析; 仿真
Keywords:
pipeline robot ;  variable diameter mechanism ;  motion analysis ;  simulation
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为适应圆形管道内部直径的尺寸变化,研制了一种具有主动变径机构的管道机器人。该机器人采用履带与全向轮组合的驱动机构,为机器人在管道内部行进提供可靠动力,变径机构使机器人的 3 组驱动模块与管道内壁压紧,为机器人在管道内部作业提供稳定支撑。提出了管道机器人的整机设计方案,对变径机构的特性进行了运动分析和仿真计算,对机器人在管道内的弯管通过性进行了研究,研制了机器人样机,搭建了机器人在管道内部变径和运动的实验平台。研究结果表明,该机器人具有良好的主动变径性能,及具有较好的变内径圆形管道适应能力,机器人在圆形管道内可以稳定运行。
Abstract:
In order to adapt to the size changes of the internal diameter of circular pipelines , a pipeline robot with an active variable diameter mechanism was developed.The robot adopts a driving mechanism combining tracks and omnidirectional wheels to provide reliable power for the robot to move inside the pipeline.The variable diameter mechanism compresses the three sets of driving modules of the robot with the inner wall of the pipeline , providing stable support for the robot to operate inside the pipeline.A complete design scheme for pipeline robots was proposed , and the motion analysis and simulation calculation of the characteristics of the variable diameter mechanism were carried out.The robot ’ s ability to pass through curved pipes inside the pipeline was studied , and a prototype of the robot was developed.An experimental platform for the robot ’ s variable diameter and motion inside the pipeline was built.The research results indicate that the robot has good active diameter changing performance and good adaptability to variable inner diameter circular pipelines.The robot can operate stably inside circular pipelines.

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2024-9-12
基金项目:陕西省教育厅服务地方专项( 22JC005 )
作者简介:吴秀利 ( 1985- ),女,陕西西安人,硕士,高级讲师,研究方向为工业机器人、电气自动化;陈朋威 ( 1983- ),男,河南周口人,硕士,高级工程师,研究方向为机器人,通信作者。
更新日期/Last Update: 2025-04-08