[1]张 翼,吴小弟,李德舜.多连杆柔性关节机械臂末端颤振自适应补偿控制[J].机械与电子,2025,(09):61-66.
　ZHANG Yi,WU Xiaodi,LI Deshun.Adaptive Compensation Control for End Flutter of Multi-link Flexible Joint Robotic Arm[J].Machinery & Electronics,2025,(09):61-66.
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多连杆柔性关节机械臂末端颤振自适应补偿控制
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2025年09期
页码:
61-66
栏目:
智能制造
出版日期:
2025-09-25

文章信息/Info

Title:
Adaptive Compensation Control for End Flutter of Multi-link Flexible Joint Robotic Arm
文章编号:
1001-2257 ( 2025 ) 09-0061-06
作者:
张 翼; 吴小弟; 李德舜
上海卷烟厂,上海 200082
Author(s):
ZHANG Yi ;  WU Xiaodi ;  LI Deshun
( Shanghai Cigarette Factory , Shanghai 200082 , China )
关键词:
多连杆柔性关节机械臂; 融合特征信息; 增量耦合; 颤振控制
Keywords:
multi-link flexible joint robotic arm ;  fusion feature information ;  incremental coupling ;  flutter control
分类号:
TP241 ;TH165
文献标志码:
A
摘要:
针对关键控制参数无法被有效获取,导致多连杆柔性关节机械臂的末端颤振问题,提出多连杆柔性关节机械臂末端颤振自适应补偿控制方法。首先,对多连杆柔性关节机械臂的结构特性展开深入建模分析,获取机械臂末端颤振的关键控制参数;其次,在机械臂末端安装高精度的多源传感器,并通过信息融合获取机械臂的融合关键控制特征信息;最后,将此特征信息作为自适应控制算法的输入,结合增量耦合预测控制的复合 PID 控制策略调整控制参数,抑制末端颤振,实现机械臂末端颤振的自适应补偿控制。实验结果表明,所提出的状态信息跟踪方法,在多连杆柔性关节机械臂上具有较高的准确性和稳定性,一阶频率响应幅值衰减率高达 98% ,具有实用性。
Abstract:
Aiming at the problem of end effector vibration in multi-link flexible joint robotic arms caused by ineffective acquisition of key control parameters , a multi-link flexible joint robotic arm end effector vibration adaptive compensation control method is proposed.Firstly , in depth modeling and analysis of the structural characteristics of multi-link flexible joint robotic arms are conducted to obtain key control parameters for the end effector flutter of the robotic arm ; secondly , high precision multi-source sensors are installed at the end of the robotic arm , and the fusion key control feature information of the robotic arm is obtained through information fusion ; finally , this feature information is used as input for the adaptive control algorithm , and combined with the composite PID control strategy of incremental coupled predictive control , the control parameters are adjusted to suppress end effector vibration and achieve adaptive compensation control of the robotic arm end effector vibration.The experimental results show that the proposed state information tracking method has high accuracy and stability on multi-link flexible joint robotic arms , with a first-order frequency response amplitude attenuation rate of up to 98% , and is practical.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2025-03-18
基金项目:上海烟草集团有限责任公司科技项目与上海卷烟厂智能制造研究业大专项子项目( K2022-2-025P )
作者简介:张 翼 ( 1986- ),男,浙江宁波人,硕士,工程师,研究方向为自动化控制;吴小弟 ( 1973- ),男,江苏常州人,工程师,研究方向为物流应用;李德舜 ( 1989- ),男,浙江宁波人,工程师,研究方向为航空航天工程。
更新日期/Last Update: 2025-09-29