[1]王生栋,查富生,王鹏飞,等.蛇形机器人模块化结构设计与蜿蜒运动研究[J].机械与电子,2016,(01):76-80.
　WANG Shengdong,ZHA Fusheng,WANG Pengfei,et al.Research on the Snake-like Robot's Modular Structural Design and Winding Movement[J].Machinery & Electronics,2016,(01):76-80.
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蛇形机器人模块化结构设计与蜿蜒运动研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年01期
页码:
76-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-01-25

文章信息/Info

Title:
Research on the Snake-like Robot's Modular Structural Design and Winding Movement
文章编号:
1001-2257(2016)01-0076-05
作者:
王生栋; 查富生; 王鹏飞; 郭 伟; 李满天
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001)
Author(s):
WANG Shengdong; ZHA Fusheng; WANG Pengfei; GUO Wei; LI Mantian
(State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
关键词:
蛇形机器人;  模块化结构设计;  运动轨迹;  曲线参数
Keywords:
snake-like robot;  modular mechanical design;  curve track;  curve parameters
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
基于生物蛇的结构特点,提出了一种模块化的蛇形机器人结构。在分析Serpenoid曲线的基础上,研究了蛇形机器人的运动轨迹,并将运动曲线离散化。然后,利用Matlab软件进行仿真,总结了各个参数对蛇形曲线形状的影响,确定了蛇形机器人蜿蜒向前和左右转弯时的蛇形曲线参数。
Abstract:
In this paper, a modular mechanical design is adopted for the snake-like robot based on the snake's biological structural characteristics. The movement track of the snake-like robot is studied, and the movement curve is discretized based on analysis of the Serpenoid curve. And through Matlab simulation, the impact of various parameters on the shape of the serpenoid curve is concluded, and the curve parameters of the snake-like robot's winding forward, turning left and turning right are also determined.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-08-04
作者简介:王生栋(1990-),男,山东泰安人,硕士研究生,研究方向为机器人技术与系统; 查富生(1974- ),男,黑龙江哈尔滨人,博士研究生导师,副教授,研究方向为神经网络算法; 王鹏飞(1976-),男,黑龙江哈尔滨人, 博士研究生导师,副教授,研究方向为微小型机器人; 郭 伟(1965-),女,黑龙江哈尔滨人,博士研究生导师,教授,研究方向为微小型机器人和仿生机器人; 李满天(1974-),男,黑龙江哈尔滨人,博士研究生导师,教授,研究方向为仿生机器人。
更新日期/Last Update: 2016-01-25