[1]姜烽,申燚,张成,等.基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制[J].机械与电子,2016,(07):67-70.
　JIANG Feng,SHEN Yi,ZHANG Cheng,et al.[J].Machinery & Electronics,2016,(07):67-70.
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基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年07期
页码:
67-70
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-08-01

文章信息/Info

作者:
姜烽；申燚；张成；周文铭；袁明新；
江苏科技大学苏州理工学院；张家港市香樟树众创空间服务中心；张家港江苏科技大学产业技术研究院；
Author(s):
JIANG Feng;SHEN Yi;ZHANG Cheng;ZHOU Wenming;YUAN Mingxin;
Suzhou Institute of Technology,Jiangsu University of Science and Technology;Service Center of Zhangjiagang Camphor Tree Makerspace;Zhangjiagang Industrial Technology Research Institute,Jiangsu University of Science and Technology;
关键词:
移动机器人; 轨迹跟踪; 控制器参数整定; 差分进化遗传优化
分类号:
TP242.2
摘要:
为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先,针对四轮机器人建立了运动学模型;接着,以移动机器人的侧向距离和航向偏角作为控制变量,构建了机器人的轨迹跟踪PID控制器;最后,利用差分进化遗传算法实现了控制器参数的整定优化。轨迹跟踪测试结果表明,与其他控制器相比,基于差分进化遗传优化的控制器的控制精度得到了进一步提高,从而验证了控制器的有效性。

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备注/Memo

备注/Memo:
【基金】国家自然科学基金(61105071);张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201501);2015年江苏省高等学校大学生实践创新训练计划(201510289037Z)
更新日期/Last Update: 1900-01-01