[1]朱秋晨,杨东超,陈 龙,等.水下航行器对接装置的多关节联动控制系统仿真[J].机械与电子,2017,(06):60-63,67.
　ZHU Qiuchen,YANG Dongchao,CHEN Long,et al.Simulation for Multi-joint Linkage Control System of AUV Docking Device[J].Machinery & Electronics,2017,(06):60-63,67.
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水下航行器对接装置的多关节联动控制系统仿真
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年06期
页码:
60-63,67
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2017-06-24

文章信息/Info

Title:
Simulation for Multi-joint Linkage Control System of AUV Docking Device
文章编号:
1001-2257(2017)06-0060-04
作者:
朱秋晨; 杨东超; 陈 龙; 唐国元
(华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 430074)
Author(s):
ZHU Qiuchen;  YANG Dongchao;  CHEN Long;  TANG Guoyuan
(School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074,China)
关键词:
机械手;  水下航行器;  动力学;  联合仿真
Keywords:
manipulator;  AUV;  dynamics;  coordinated simulation
分类号:
TP273
文献标志码:
A
摘要:
针对水下航行器自主回收的需求,设计了一种水下航行器的对接回收装置,并通过拉格朗日法建立了对接机械臂动力学模型。为了保障控制系统的可靠性,在对水下对接装置进行实际控制硬件安装与调试之前,进行基于其虚拟样机的仿真实验。通过ADAMS-MATLAB联合仿真,调试控制系统的控制参数,观察对接机械臂在各关节联动控制下的效果,为后续实验样机的控制系统硬件和算法的实施建立基础。
Abstract:
To fulfill the requirement of autonomous recovery of AUV, a docking recovery device for underwater vehicle is designed, and the dynamic model of docking manipulator is established by Lagrange method. In order to ensure the reliability of the control system, the simulation experiment based on the virtual prototype is carried out before the process of hardware installation and debugging of the underwater docking device. Through the coordinated simulation of ADAMS-Matlab, we debug of parameters of control system, observe the control result of manipulator by coordinated joints control and save the data for the preparation for hardware implementation of the control system and the algorithm of the experimental prototype.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2017-02-25
作者简介:朱秋晨(1990-), 男, 湖北武汉人, 硕士研究生,研究方向为机器人动力学与自动控制; 杨东超(1993-),男,广东湛江人,硕士研究生,研究方向为电液控制; 陈 龙(1991-),男,湖北襄阳人,硕士研究生,研究方向为运动控制系统; 唐国元(1973-),男,湖北利川人,博士,副教授,硕士研究生导师,研究方向为舰船与水下航行体运动控制、舰船机电控制系统及特种装置系统。
更新日期/Last Update: 2017-06-25